車東西（公眾號：chedongxi）
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導語：自動駕駛時代來臨，對車載感知技術需求劇增。毫米波雷達以較低的成本、較早上車的發展歷程和ADAS系統標配的身份迎來新的技術發展浪潮，成為各國企業追逐的產業新高地。
即日起，車東西推出自動駕駛產業系列報道之毫米波雷達專輯，將以行業趨勢拆解分析、行業大咖深度對話、創業公司追蹤報道等角度，全景掃描產業現狀，解讀未來大勢，本文為毫米波雷達專輯之一。
上周，車東(dong)西總結了國(guo)內的(de)(de)毫(hao)米(mi)波(bo)雷達創業熱(re)潮，列下12家熱(re)門初創公司。在毫(hao)米(mi)波(bo)雷達的(de)(de)未來競賽中，他們(men)可能改(gai)變行業格局(ju)。
就(jiu)在本周末，車(che)東(dong)西與美(mei)國毫米波(bo)雷(lei)達創業(ye)公(gong)司中的(de)中國力(li)量——傲酷取得聯系，與其(qi)CMO郄建軍進行了一番深度交流。在兩個小(xiao)時(shi)的(de)專訪(fang)之后，車(che)東(dong)西對(dui)傲酷的(de)技術、人(ren)才、產品規劃(hua)和商(shang)業(ye)打(da)法都有(you)了詳細的(de)了解。
這家華人主導的美國初創公司，試圖用4D點云成像毫米波雷達技術來挑戰時下熱門的激光雷達，改寫自動駕駛傳感器的行業格局。
一、華人主導美國毫米波雷達初創
美國俄(e)亥(hai)俄(e)州代(dai)頓市(shi)，航空航天(tian)之(zhi)城(cheng)，尖(jian)端科技的(de)聚集地。2014年，華人教授(shou)洪瑯(lang)在(zai)此創(chuang)(chuang)辦了一家(jia)毫米波(bo)雷達創(chuang)(chuang)業公司oculii（中文(wen)名傲酷），逐(zhu)浪商(shang)海。
1984年，福州大學(xue)講師(shi)洪(hong)瑯(lang)前往(wang)美(mei)國求學(xue)、謀教職。一路升任，洪(hong)瑯(lang)最后(hou)當上了萊特州立(li)大學(xue)工程學(xue)院的(de)院長。
在(zai)為期三(san)十余(yu)年的教學(xue)(xue)生涯(ya)中，洪(hong)瑯(lang)(lang)不斷(duan)探索著最先進的雷達技術，發表上百篇論文，并有6項美國專(zhuan)利。2014年，洪(hong)瑯(lang)(lang)在(zai)萊特州立大學(xue)(xue)的所在(zai)地——代頓(dun)市創業，以新(xin)型(xing)毫米波雷達作為突破口(kou)，傲酷宣告誕生。
▲圖(tu)中華人(ren)為(wei)洪瑯教授
由于在雷達(da)領域(yu)任教多年(nian)，“桃(tao)李(li)滿天(tian)下”，洪瑯很容易就集結(jie)起(qi)了一(yi)支以(yi)雷達(da)人才(cai)為主的(de)技術團隊。洪瑯的(de)兒子(zi)Steven，2012年(nian)從斯坦(tan)福(fu)大學畢(bi)業——在校期間曾(ceng)經(jing)為Uber CEO卡蘭尼克做了一(yi)年(nian)助理——也(ye)暫時從自(zi)己聯合創辦的(de)Kumu Networks中抽身(shen)，于2015年(nian)加入Oculii，出任COO。
▲傲酷COO Steven Hong
發展到現在(zai)，傲酷以代(dai)頓市為總(zong)部，在(zai)美國(guo)有(you)一支30余人的團隊。并且，在(zai)2015年時，傲酷就研發出了首款24Ghz 4D毫米波雷達。
在(zai)傲(ao)酷創(chuang)業之時，大洋彼岸，前(qian)高德副總裁(cai)郄建(jian)軍正(zheng)在(zai)做天使投(tou)資人(ren)，但他(ta)對投(tou)資人(ren)“只能在(zai)一(yi)旁(pang)看著，不能親(qin)自沖鋒(feng)陷陣”的定位感到有(you)些厭煩。郄建(jian)軍是(shi)一(yi)名身份橫跨通(tong)信(xin)、地圖、汽(qi)車、移動互聯網的“技術(shu)推手”，有(you)著近三(san)十年的先進技術(shu)推廣經驗(yan)。
郄(qie)建軍在(zai)1993年加(jia)入摩(mo)托羅(luo)拉，推(tui)廣了2G（GSM）/CDMA、WiFi等當時的(de)先(xian)進通信技術。2007年，他又加(jia)入四維圖新與Here的(de)合(he)資子(zi)公司Nav2，與車(che)廠(chang)和地圖打起了交道，負責讓導航地圖數據進駐更多(duo)車(che)輛的(de)車(che)機(ji)中。
2010年(nian)，他又(you)加入高(gao)德(de)，直接(jie)負(fu)責了(le)高(gao)德(de)公司(si)的移動化轉型。高(gao)德(de)導(dao)航(hang)(hang)地圖免(mian)費舉(ju)措以及(ji)請到林志玲錄下導(dao)航(hang)(hang)語(yu)音包，都出自他手(shou)。在高(gao)德(de)的四年(nian)中(zhong)，郄建軍(jun)幫助公司(si)順利地實現(xian)了(le)對導(dao)航(hang)(hang)地圖C端市場的拓展，使(shi)高(gao)德(de)地圖APP從0增長到3億用戶。
阿里收購高德(de)后(hou)，財務自(zi)由的郄建軍做了兩(liang)年天使投(tou)資人。但郄建軍告訴車東西，他對(dui)沖(chong)在(zai)新技術(shu)推廣的一線(xian)更感興(xing)趣。
2017年，經(jing)投資人(ren)介紹(shao)，郄建(jian)(jian)軍(jun)結識了洪(hong)瑯與(yu)Steven，并了解到他(ta)們的(de)(de)4D毫(hao)米波雷達(da)(da)技術。此時，傲酷(ku)正在研發自動(dong)駕(jia)駛所(suo)用的(de)(de)77Ghz車載毫(hao)米波雷達(da)(da)，對中國龐大的(de)(de)潛(qian)在市場有強烈的(de)(de)開拓(tuo)意愿(yuan)。而郄建(jian)(jian)軍(jun)近(jin)三十(shi)年的(de)(de)經(jing)歷，在通信、地圖、汽車、移(yi)動(dong)互聯網(wang)幾(ji)大行(xing)(xing)業(ye)中積累了大量(liang)的(de)(de)經(jing)驗與(yu)人(ren)脈(mo)，以上的(de)(de)每(mei)個行(xing)(xing)業(ye)都有重要玩家參(can)與(yu)到自動(dong)駕(jia)駛領域，這(zhe)讓郄建(jian)(jian)軍(jun)成為了推廣傲酷(ku)技術的(de)(de)絕(jue)佳人(ren)選。
▲傲酷CMO 郄(qie)建(jian)軍(jun)
最終，2017年5月，郄建軍正式加入傲(ao)(ao)酷，出任其CMO兼(jian)亞太區總裁，全面(mian)負責傲(ao)(ao)酷在(zai)中(zhong)國的(de)業(ye)務。傲(ao)(ao)酷以華(hua)人為主(zhu)導的(de)高管團(tuan)隊也由此成型。郄建軍告訴(su)車東西，傲(ao)(ao)酷在(zai)中(zhong)國先(xian)期會有一支約20人的(de)隊伍(wu)，主(zhu)要負責市場以及現場技術(shu)支持工作。
二、打造4D毫米波雷達 性能叫板激光雷達
在(zai)如(ru)今的(de)(de)毫(hao)米波雷達(da)市場上(shang)，汽車零部件(jian)巨頭已經牢(lao)牢(lao)掌(zhang)握了市場，對(dui)初創公司(si)來說，最大的(de)(de)機會(hui)是(shi)在(zai)全新的(de)(de)技(ji)術方向上(shang)。傲酷(ku)的(de)(de)機會(hui)，便是(shi)4D點(dian)云(yun)成像毫(hao)米波雷達(da)。
傳統的(de)民用毫(hao)(hao)米波(bo)雷(lei)達(da)，由于其信號天線只(zhi)在(zai)二(er)維(wei)(wei)方(fang)向上(shang)排布，因此(ci)其對(dui)目(mu)標(biao)的(de)探測只(zhi)有(you)二(er)維(wei)(wei)水平坐(zuo)標(biao)，沒有(you)高度信息。而毫(hao)(hao)米波(bo)雷(lei)達(da)能夠通過(guo)多普(pu)勒效應(ying)探測物體速度信息，加上(shang)二(er)維(wei)(wei)坐(zuo)標(biao)，這種雷(lei)達(da)被(bei)稱為3D雷(lei)達(da)。
傲(ao)酷的(de)4D毫(hao)米波(bo)雷達(da)，則(ze)在水平與垂(chui)直方向上(shang)，都布置了(le)天線(xian)，因此(ci)能(neng)夠額外實現(xian)對物(wu)體高度的(de)探測，謂之4D。
原理看上(shang)去很簡單，但傳(chuan)統雷(lei)達巨頭(tou)們(men)為何沒(mei)(mei)有做(zuo)出來？郄建軍解釋(shi)，在有體積要求的毫米(mi)波雷(lei)達上(shang)，垂直(zhi)與水平(ping)方向天線緊密(mi)排布(bu)會(hui)相互產生嚴重(zhong)的信號(hao)干擾，這需要長期的經驗積累開(kai)發的算法予以解決(jue)。另外，在自動(dong)駕駛興盛之前，行(xing)業對毫米(mi)波雷(lei)達的高度(du)感知豐(feng)富度(du)并(bing)沒(mei)(mei)有很強烈的需求。
在(zai)(zai)團隊科研背景的加持下，傲(ao)酷的首款4D毫米波雷達，在(zai)(zai)2015年便(bian)已(yi)經(jing)問世，工作在(zai)(zai)24Ghz頻(pin)段。傲(ao)酷將其應用在(zai)(zai)ITS智能(neng)交通領域，并且(qie)已(yi)經(jing)創造了(le)百萬美元(yuan)級的年營收。
首代4D毫米(mi)波(bo)(bo)雷達(da)(da)成功試水之后，傲酷相當于完成了(le)(le)技術驗證，實現了(le)(le)在探測(ce)(ce)維度上(shang)對(dui)傳統毫米(mi)波(bo)(bo)雷達(da)(da)的(de)超越。隨后，傲酷將目(mu)標市(shi)場放在了(le)(le)更(geng)火熱的(de)自動(dong)駕駛領(ling)域，研發探測(ce)(ce)精度更(geng)高的(de)77Ghz點云(yun)車載(zai)毫米(mi)波(bo)(bo)雷達(da)(da)，不(bu)僅在分辨率上(shang)甩開傳統3D毫米(mi)波(bo)(bo)雷達(da)(da)，還要叫(jiao)板(ban)激(ji)光(guang)雷達(da)(da)。
郄建軍告訴車東西，毫(hao)米(mi)波(bo)(bo)(bo)雷(lei)達(da)的探測性能(neng)(neng)受制于波(bo)(bo)(bo)束(shu)角(jiao)，波(bo)(bo)(bo)束(shu)角(jiao)越(yue)窄，則毫(hao)米(mi)波(bo)(bo)(bo)雷(lei)達(da)的能(neng)(neng)量越(yue)集中、探測距離越(yue)遠，抗干擾(rao)能(neng)(neng)力越(yue)強，同時角(jiao)分辨率也越(yue)高。而(er)波(bo)(bo)(bo)束(shu)角(jiao)又由(you)毫(hao)米(mi)波(bo)(bo)(bo)雷(lei)達(da)芯片上的天線數量所決定，天線越(yue)多(duo)，波(bo)(bo)(bo)束(shu)角(jiao)越(yue)窄，雷(lei)達(da)性能(neng)(neng)越(yue)強。
但郄建軍(jun)表示，某些重要毫米波(bo)雷(lei)達(da)玩家雖然采用了MIMO（Multiple-Input Multiple-Output，多入多出技術，在(zai)發射與接收(shou)(shou)端(duan)使用多個(ge)(ge)發射與接收(shou)(shou)天(tian)線(xian)）加多芯片級(ji)聯(lian)的方式來增加天(tian)線(xian)數量，但硬件體積(ji)限制(zhi)下，仍只(zhi)有少(shao)數能做到(dao)(dao)3發4收(shou)(shou)與四芯片級(ji)聯(lian)，由此能布置的天(tian)線(xian)數只(zhi)能達(da)到(dao)(dao)3X4X4=48個(ge)(ge)，毫米波(bo)雷(lei)達(da)的角(jiao)(jiao)分(fen)辨(bian)率(lv)很難突破到(dao)(dao)1°以下。而64線(xian)的激(ji)光雷(lei)達(da)的水平角(jiao)(jiao)分(fen)辨(bian)率(lv)最高能夠(gou)達(da)到(dao)(dao)0.08°，點云每秒出點數220萬(wan)個(ge)(ge)。
硬件難以突破，傲(ao)酷(ku)獨辟蹊徑，采用了(le)虛擬(ni)孔徑技(ji)術，讓每根實體(ti)天(tian)線模擬(ni)五根天(tian)線，讓總天(tian)線數(shu)量倍增，從(cong)而使其(qi)4D毫米波(bo)雷達(da)(da)(da)的(de)角分辨率能(neng)夠達(da)(da)(da)到乃至超(chao)越1°，點云密度大(da)大(da)提升。技(ji)術原理聽上去同樣簡單，但郄建軍(jun)稱，使用該方(fang)法(fa)會產生嚴重的(de)多徑干(gan)擾，需要精妙的(de)算法(fa)處(chu)理，而這也是傲(ao)酷(ku)的(de)雷達(da)(da)(da)團隊所長(chang)。
目前，傲酷已經打造出點云數5萬點的77Ghz 4D毫米波雷達，在點云數量上，它不僅超過了傳統成像毫米波雷達百倍（傳統(tong)毫米(mi)波雷(lei)達現在最佳點云數能做(zuo)到300點），也已經明顯超過了一(yi)些低線(xian)束(shu)的激光雷(lei)達。
在傲(ao)酷的(de)(de)(de)實(shi)車(che)演示視頻中，5萬點(dian)的(de)(de)(de)毫米波雷達(da)已(yi)經可以較好地(di)還(huan)原出(chu)周(zhou)圍物(wu)體的(de)(de)(de)輪廓，如(ru)果不加以說明 ，很可能會(hui)被認作激光(guang)雷達(da)的(de)(de)(de)點(dian)云圖像(xiang)。
▲傲(ao)酷(ku)4D毫(hao)米波點云雷達(da)實(shi)車測試演示
傲(ao)酷的目標，正是要用毫米波(bo)雷達與(yu)激(ji)光(guang)(guang)雷達搶市(shi)場。郄建(jian)軍認為(wei)4D點云成像毫米波(bo)雷達，有足夠的實力和激(ji)光(guang)(guang)雷達掰一掰手(shou)腕：
在(zai)探(tan)測距離上，激光(guang)(guang)雷(lei)達(da)容(rong)易受陽光(guang)(guang)影響，實際探(tan)測距離目(mu)前很難超過100米，而傲酷的(de)毫米波(bo)雷(lei)達(da)對(dui)轎車(che)的(de)實測探(tan)測距離，已經可以達(da)到170米，下一代(dai)則(ze)要(yao)升級至(zhi)250米。
在工(gong)作環境適(shi)應(ying)性上，激光雷達(da)在雨(yu)霧天(tian)(tian)氣探測性能會(hui)直線下降，而毫米波雷達(da)穿透力(li)很(hen)強(qiang)，可全(quan)天(tian)(tian)候工(gong)作，受天(tian)(tian)氣影響(xiang)很(hen)小；
在(zai)產品(pin)經濟(ji)性上，16線激光雷達(da)(da)的(de)價格普遍在(zai)數(shu)千美金量級，而(er)毫米波(bo)雷達(da)(da)的(de)量產成本，目前就(jiu)能夠壓縮(suo)到(dao)一、二百美金。
而(er)在(zai)(zai)探測精度上(shang)，毫米波(bo)雷達(da)雖然在(zai)(zai)點(dian)云密度/角分辨率(lv)上(shang)相對弱勢(shi)，但仍(reng)有很大進(jin)步空間(jian)，傲酷計劃在(zai)(zai)明年年初推出點(dian)云數達(da)到(dao)10萬點(dian)的產品。
三、產品明年量產 將在中國代工生產
郄建軍向車東西(xi)透(tou)露(lu)，傲(ao)酷的(de)5萬點云數毫(hao)米波雷達已經走過了A樣、B樣的(de)階段，再過一到(dao)兩個月，解決(jue)幾個電路板上的(de)技術問題(ti)后(hou)，這款產品就可以(yi)上市。
為了方便下(xia)游客戶的(de)自動駕駛研(yan)發需求，傲酷團隊還研(yan)發了基于毫米波雷(lei)(lei)達(da)點云的(de)聚類跟(gen)蹤算法，封裝在雷(lei)(lei)達(da)的(de)ECU內。
傲(ao)酷(ku)將其(qi)77Ghz 4D點(dian)云(yun)毫米波雷達的量產(chan)時間(jian)(jian)規(gui)劃在2019年。時間(jian)(jian)表看上去很(hen)激進，但郄建軍認為可以實(shi)現，因為其(qi)4D點(dian)云(yun)毫米波雷達的硬件產(chan)業鏈(lian)已經比較成(cheng)熟，最關鍵的MMIC（Monolithic Microwave Integrated Circuit，單片(pian)微波集成(cheng)電(dian)路）芯(xin)片(pian)傲(ao)酷(ku)是基于TI的CMOS芯(xin)片(pian)二次開發，可以節(jie)省開發時間(jian)(jian)。
并且，由于毫米(mi)波雷(lei)達(da)內主(zhu)要(yao)器件(jian)為半導體(ti)，無機械部(bu)件(jian)，傳(chuan)統毫米(mi)波雷(lei)達(da)的車(che)(che)用(yong)經(jing)驗(yan)豐富，因此其通過(guo)溫度、震動(dong)、電磁干擾等車(che)(che)規也(ye)會更(geng)加容易。而要(yao)滿(man)足部(bu)件(jian)的功能安(an)全等級(ji)，業內也(ye)有成熟的輔助軟件(jian)和開(kai)發流程(cheng)來予(yu)以保證(zheng)。
此外，毫米波雷達的代工產業鏈也比較成熟，能夠快速形成產能。郄建軍向車東西透露，傲酷計劃在中國尋找合作伙伴，進行其4D毫米波雷達的代工生產。
在(zai)產品的升(sheng)級規劃上，傲酷的4D毫米(mi)波(bo)雷達(da)以點(dian)云數(shu)量(liang)的增加(jia)為主，其產品需(xu)要面臨的幾個(ge)關(guan)鍵問題是：
1、雷達信號接收量大大增加(jia)，對模數轉換(huan)器（ADC）的性(xing)能要求將會增加(jia)。
2、毫米波雷(lei)達(da)信號處理算(suan)法的可靠性(xing)(xing)、實時性(xing)(xing)需要保證，傳統的毫米波雷(lei)達(da)ECU可能無法勝任大規模點(dian)云的處理。
3、數(shu)據(ju)存(cun)儲需求將會加大，需要額外添置(zhi)存(cun)儲單元。
對于問題(ti)1，需求量足夠大的(de)(de)情(qing)況下(xia)，產業鏈上游的(de)(de)半導體公(gong)司會幫(bang)助解(jie)決這一(yi)問題(ti)；對于問題(ti)2、3，傲酷一(yi)方面會對算法進行調(diao)優，另一(yi)方面則計(ji)劃更改數據(ju)處理(li)架構，直(zhi)接將計(ji)算任(ren)務交予自動駕(jia)駛汽(qi)車的(de)(de)域(yu)控制器解(jie)決。
四、獲聯想三星投資 做自動駕駛Tier-2
目(mu)前，傲酷正在美國(guo)、中國(guo)雙線開拓市場，對(dui)其產(chan)品感興趣(qu)的公司(si)，包(bao)括車(che)廠、自動(dong)駕(jia)駛初創公司(si)、新(xin)造車(che)公司(si)以及對(dui)自動(dong)駕(jia)駛在進行研發的互聯(lian)網(wang)巨頭們。對(dui)傲酷的4D毫米波雷達(da)(da)表示了興趣(qu)的公司(si)包(bao)括吉(ji)利、宇通、百度、蔚來、小(xiao)馬智行、福特、電(dian)裝、森(sen)薩塔、三星、英偉(wei)達(da)(da)等(deng)(deng)等(deng)(deng)。
郄建軍告訴車東西，由于其產品(pin)尚未進入(ru)量產階段(duan)，因(yin)此沒有大量產品(pin)供應(ying)，許多(duo)公司都在等著測試(shi)。而國(guo)內一(yi)家整車廠向傲(ao)酷表示，他們(men)是頭一(yi)家敢將成(cheng)像產品(pin)拿到車廠實地進行(xing)測試(shi)演示的(de)毫米波(bo)雷(lei)達(da)創業公司。三(san)星(xing)則表示他們(men)的(de)毫米波(bo)雷(lei)達(da)已經(jing)超越(yue)了一(yi)部分低線(xian)束激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)的(de)性能。
▲傲(ao)酷裝載在實車上(shang)的的4D毫(hao)米波(bo)雷達
在融資(zi)進(jin)度上，傲酷已經(jing)進(jin)行了(le)三(san)輪融資(zi)，總共融資(zi)數千(qian)萬(wan)美元。其(qi)中聯想(xiang)旗下的創投基金(jin)聯想(xiang)之星(xing)(xing)參與了(le)傲酷的首輪融資(zi)，三(san)星(xing)(xing)、信中利(li)集團等也在后(hou)續融資(zi)中投了(le)傲酷。
郄建軍還表示(shi)，其實在融資(zi)中，已經有(you)頂(ding)級Tier-1向傲酷(ku)表示(shi)了投資(zi)意(yi)愿，但傲酷(ku)暫時未(wei)接受。傲酷(ku)團隊認(ren)為，自動駕駛的(de)整(zheng)體形勢(shi)尚不(bu)明朗，因此不(bu)該急于“站(zhan)隊”，這(zhe)也是傲酷(ku)的(de)資(zi)金來源廣(guang)泛的(de)重(zhong)要原因之一。
不過(guo)，傲酷(ku)也并不像許多毫米(mi)波雷達初創(chuang)公司(si)的定位那(nei)樣，試圖一上來就成為自動(dong)駕駛的Tier-1，“顛覆”傳統汽車零部件巨頭，那(nei)條路徑過(guo)于困難(nan)。
傲酷選(xuan)擇(ze)的道路是(shi)，在先期直接與車廠、初創公司接觸，拿下其毫米波雷達訂(ding)單，擴大自身(shen)體量(liang)(liang)，增強自身(shen)話語(yu)權。在成為關鍵供應(ying)商(shang)、有一(yi)定實(shi)力(li)(li)后，傲酷在量(liang)(liang)產上(shang)會選(xuan)擇(ze)與頂(ding)級Tier-1合作(zuo)，成為Tier-2，借用他們的力(li)(li)量(liang)(liang)進一(yi)步打入汽車行業，而不是(shi)在供應(ying)鏈中淪為附庸或者被收購。
結語：自動駕駛的“錯位競爭者”
傳統上(shang)，自動駕駛行業認為毫(hao)米波雷(lei)達(da)與激光(guang)雷(lei)達(da)是(shi)互補的兩(liang)類傳感器，井水不犯河水。
而(er)傲酷試圖(tu)使用4D的技(ji)術，在(zai)(zai)性能(neng)(neng)上追逐激光雷達(da)的同時，用價格和(he)容易(yi)過車規的優勢(shi)形成“降維(wei)打(da)擊”。尤(you)其是和(he)攝(she)像頭在(zai)(zai)點(dian)云級(ji)別的數據(ju)融合后(hou)，能(neng)(neng)夠進一步(bu)提升與激光雷達(da)搶市場的資本，這在(zai)(zai)目前(qian)一片看好激光雷達(da)的自動(dong)駕駛業界確(que)實(shi)不多見。
在明確自身最終的(de)Tier-2定位后，以先進技術為依托，傲酷的(de)毫米波(bo)雷達(da)上(shang)車之路已經漸漸清晰。而自動駕駛(shi)行(xing)(xing)業認為，激(ji)光雷達(da)的(de)降價(jia)還需要數年時間才能初步達(da)到上(shang)車的(de)需求。傲酷獨(du)(du)辟蹊徑(jing)與激(ji)光雷達(da)進行(xing)(xing)競(jing)爭，有望(wang)在自動駕駛(shi)的(de)成長(chang)期內(nei)，為這家華人主(zhu)導公司的(de)獨(du)(du)特優(you)勢。
