車東西（公眾號：chedongxi）
文 | 曉寒
車東西4月23日消息，特斯拉昨夜于美國總部舉行自動駕駛主題日活動（Tesla Autonomous Day），向到場投資者以及全球觀眾直播發布了預熱已久的完全自動駕駛3.0硬(ying)件（重點為車載計算機）和最(zui)新研發進展。
▲活動現場
硬件方面，基于特斯拉自研的自動駕駛專用芯片，以及ARM A72?CPU、GPU、ISP等一系列芯片，其完全自動駕駛計算機可以達到144TOPS的算力，但功耗僅為72W，并且已(yi)經在目前新生產的特斯拉旗下(xia)車型(xing)中搭載(zai)。
▲特(te)斯(si)拉完全自動駕(jia)駛計算機
從性能來(lai)看，這妥(tuo)妥(tuo)是目前(qian)已量產的(de)最強(qiang)自動駕駛計算機。
軟件方面，特斯拉基于行駛在路上的42.5萬多臺車輛提供的海量數據，不停地對其Tesla Vision等AI系統進行改進，提升車輛的感(gan)知、規劃、決策能(neng)力(li)，以逐步實現(xian)完全自動(dong)駕駛(shi)能(neng)力(li)。
在活動現場，特斯拉并沒有講解太多完全自動駕駛的細節，僅僅是在最后表示其將于2019年完成功能研發，并在2020年(nian)部(bu)署首批無人駕駛出(chu)租車隊。
一、全球最強自動駕駛芯片已裝車
4月21日，一輛特斯拉Model S在上海某地庫自燃，同時SpaceX的飛(fei)船也在測試中(zhong)發生爆炸(zha)。
對特斯拉來說，這個4月(yue)末算是相(xiang)當水逆，而這兩起時間似(si)乎也影響到了這場(chang)自動(dong)駕駛主(zhu)題活動(dong)。
在整整等了40分(fen)鐘后，活動終于開(kai)始。
與此(ci)前的(de)活動不同(tong)，馬斯(si)克(ke)并未直接(jie)上(shang)場(chang)，反而是特斯(si)拉(la)自動駕駛團隊的(de)一名領導上(shang)臺介紹完后才(cai)引入(ru)馬斯(si)克(ke)。也與此(ci)前新車發布(bu)不同(tong)，馬斯(si)克(ke)一改(gai)此(ci)前的(de)休(xiu)閑風格(ge)，換上(shang)了(le)一身(shen)正裝。
▲活動現場的馬斯克
不變的是(shi)，馬(ma)斯克(ke)依然比較激(ji)動(dong)，說話(hua)時偶卡頓。
進入正題后，馬斯克首先請上了特斯拉自動駕駛硬件團隊的老大——Peter Bannon介紹了特斯拉自主研發的完全自動駕駛車載計算機，以下簡稱FSD（Full Self-driving）計算機，這是其3.0版自動駕(jia)駛硬(ying)件的核心。
▲Peter Bannon
據介紹，該計算機內部的核心是特斯拉自研的兩個基于14nm工藝制程的自動駕駛專用芯片，同時也有GPU、CPU、ISP等多種芯片。
得益于強大的芯片陣容，FSD計算機最終可以實現144TOPS的算力，功耗為72W。
▲特(te)斯拉完(wan)全自動駕(jia)駛計算機架構
在活動現場，特斯拉也放出了一張PPT對比了一下其與英偉達的自動駕駛計算機Xavier的性能——后者的算力只有21TOPS。
當然，目前英偉達官方公布的最新數據為30TOPS和30W。
按照這個參數計算一下，特斯拉FSD和Xavier性能/能耗比分別為2T/W和1T/W。
很明顯，特斯拉的FSD計(ji)算機，已經成為目前自動駕(jia)駛領域最強(qiang)的車載計(ji)算機。
▲特斯(si)拉完全自動(dong)駕(jia)駛(shi)計算機外形
而更為重要的是，馬斯克在現場強調，目前生產的所有特斯拉車型，已經開始搭載3.0版本的硬件。
其中Model S/X在1個月前就開始搭載最新的計算機，而Model 3則是在10天前。未來幾個月，老款車型也可以換裝3.0版的硬件。
最后，馬斯克也透露其下一代芯片已經在研發之中，未來會比3.0版的強3倍以上。
二、明年部署首個無人駕駛出租車隊
傳感器層面，3.0版的硬件仍然采用了8個攝像頭+1個毫米波雷達+12個超聲波雷達的配(pei)置(zhi)。
在問(wen)及為何不選(xuan)用激(ji)光雷達時，馬斯克和特(te)斯拉的(de)(de)自動駕駛高管們仍然吐(tu)槽其價格昂貴性能有限，是(shi)傻子們的(de)(de)東西。而人類開車就是(shi)只靠視覺這一個傳感器(qi)即可，且視覺傳感器(qi)擁有最(zui)全的(de)(de)感知信息。
▲特斯(si)拉完全自動駕(jia)駛的(de)傳感器布置
軟件層面，特斯拉依然在依靠Telsa Vision等AI技術(shu)來提升(sheng)其車輛的感知、規劃、決策能力。
據介紹，目前已經有42.5萬臺搭載2.0版本硬件的特斯拉行駛在路上。車主們使用Autopilot行駛的里程已經超過7000萬英里，其中還有900萬英里成(cheng)功(gong)的自動變道操作。
得益于如此海量的實際行駛數據，特斯拉也在利用其影子模式不斷提升其Autopilot系統的實(shi)力(li)，并研發完全自動駕駛系統。
▲特斯拉自動駕駛的感知能力
即特(te)斯拉會(hui)在(zai)用(yong)戶駕駛時在(zai)后臺運行(xing)其自動駕駛系統(tong)，并(bing)將系統(tong)做(zuo)出的決(jue)策(ce)和人類司機做(zuo)出的決(jue)策(ce)進(jin)(jin)行(xing)對(dui)比，進(jin)(jin)而不斷(duan)改進(jin)(jin)自己的系統(tong)。
遺憾的是，特斯拉并未介紹完全自動駕駛在功能層面的細節，重點其實都在FSD車載計算機方面。
在活動最后，馬斯克表示特斯拉會在2019年實現完全自動駕駛的功能研發，同時進而會在2020年部(bu)署首(shou)個商用無人出租車(che)車(che)隊。
▲特斯拉將在2020年(nian)部(bu)署無人出租車隊
按照馬(ma)斯(si)克的計(ji)算，無人出租車隊的經濟(ji)效益出眾。
其分享的數據顯示，特斯拉的無人出租車的單車成本低于3.8萬美金，1度電可以實行4.5英里，每英里的行駛成本小于0.18美元。
由于是無人駕駛汽車，其每天可以工作16小時，全年總行駛里程為9萬英里。
按照每英里0.65美元的收入計算，每輛車每年可帶來3萬美金的收入，并且可以運營11年之久。
一個(ge)值得(de)關注的細節是其運營(ying)模式。
馬斯克講到，特斯拉將會打造一個無人出租車的共享平臺，車主可以將其車輛共享出去提供網約車服務，特斯拉從中抽取25—30%的費用。
而如果(guo)當(dang)地沒有(you)足(zu)夠(gou)多的(de)車主共享(xiang)車輛，特(te)斯(si)拉則會自(zi)己提供車輛。
三、問世4年半 特斯拉自動駕駛的演進之路
自特(te)斯拉推出量產(chan)車以來，自動駕(jia)駛就成了其標志性技術。
其L2級自動駕駛系統AutoPilot首次問世是在2014年10月9日，這一系統是特斯拉自動駕駛系統的第一個版本，并且只為Model S P85D提供。
這一版本的自動駕駛系統由特斯拉與以色列的自動駕駛公司Mobileye合作開發，車輛搭載了該公司的EyeQ3芯片，硬件傳感器包含了一個前視雷達、一枚前視攝像頭與12個覆蓋了車身周圍5米(mi)范圍的(de)超聲波雷達。
搭載了AutoPilot系統的Model S可以(yi)實現車(che)道(dao)保持，打轉(zhuan)向(xiang)信號自(zi)動(dong)更換車(che)道(dao)，通(tong)過(guo)對道(dao)路(lu)標志的識別(bie)與周(zhou)邊交通(tong)環(huan)境的感(gan)知主動(dong)控制(zhi)車(che)速(su)。
▲特斯拉(la)Autopilot
2015年10月14日，特斯拉宣布AutoPilot系統隨著特斯拉7.0版本的軟件更新向用戶提供，在此次的更新公告中，特斯拉提到AutoPilot系(xi)統已經(jing)具備了自動泊車功能(neng)。
隨后，在2016年1月10日的一次更新中，特斯拉7.1版本軟件公布，為AutoPilot系統添加了手機召喚功能。據了解，這一功能被稱為Summon遠(yuan)程停車功能，用戶可以(yi)使用手(shou)機遠(yuan)程打開車庫(ku)門，并向(xiang)特斯拉的汽(qi)車發出指令，使其自動停進車庫(ku)內。
當需(xu)要用(yong)車時(shi)，這一(yi)功能則可以遠程打(da)開車庫門，特斯(si)拉的(de)汽車能夠響應(ying)車主的(de)召喚，自動行駛到車主附近的(de)地點（汽車距離車主不遠的(de)情況(kuang)下）。
特斯拉(la)與Mobileye的蜜月(yue)期在2016年7月宣告結束，隨后，在2016年10月，特(te)斯拉與Nvidia合作推出了AutoPilot 2.0版本(ben)硬件，并于(yu)2017年2月正式(shi)推出AutoPilot 2.0自動(dong)駕駛系統。
這一版本的自動駕駛硬件基于Nvidia Drive PX 2 AI計算平臺打造，擁有一個探測范圍160米的前視雷達，3枚前視攝像頭，同時，在車身的左前方、右前方、左后方、右后方分別搭載了一枚攝像頭，同時還擁有了一枚探測范圍50米的后視攝像頭，車身周圍的12個超聲波雷達的探測距離從5米上升至8米。
此版本自動駕駛系統可實現自適應巡航，高速公路自動駕駛與本地公共道路自動駕駛。此前，在2016年8月31日推出的特斯拉8.0系統中，特斯拉的自動駕駛系統主要傳感器由攝像頭轉變為雷達，通過處理雷達信號來創造類似于“激光雷達”成像形成的粗點云，這一更新使得特斯拉AutoPilot系統可(ke)以在(zai)低(di)能見度(du)的環境下進行(xing)導航。
在2017年7月，為了進一步提高AutoPilot系統的可靠性，特斯拉發布了AutoPilot 2.5版本硬件，將前置攝像頭的探測距離增加至170米，同時，還增加了計算與布線的冗余，這一更新應用到了2017年8月(yue)生產的特斯(si)拉汽車上(shang)。
而后，經過長達一年零三個月的研發，在2018年10月28日，特斯拉向北美用戶率先推送了Navigate on Autopilot功能，在原有的單車道自動駕駛和半自動變道的功能上，增加了半自動上下匝道功能，已經初步具備了L3級以上自動駕駛(shi)系(xi)統的雛形。
▲特斯拉Navigate on Autopilot
需要注意的是，這一功能開啟后仍然需要駕駛員時刻注意周圍路況，并對變道指令進行確認，駕駛員脫離方向盤時間過長時，系統仍然會發出警報，提醒駕駛員集中注意力駕駛。在這一版本的自動駕駛系統中，駕駛員仍然是責任主體，因此，該款系統仍屬于L3以下的自動駕駛系統。
結語：特斯拉的小進展
看完整場活動后車東西發現，全場最重要信息點其實都集中在其3.0版的自動駕駛硬件——FSD計算機層面。
在軟件層面，特斯拉主要是介紹了一下其如何利用視覺+毫米波雷達+毫米波雷達研發自動駕駛的技術，并未公布其完全自動駕駛技術的信息，甚至連一個DEMO視頻都沒有。
所以，與其說這是(shi)一(yi)場完全自動(dong)駕駛的發發布(bu)會(hui)，倒不如說這是(shi)一(yi)場自動(dong)駕駛計算機的發布(bu)會(hui)。
從這(zhe)里也能看(kan)出，特(te)斯拉的完(wan)全自動駕駛技術的研發還(huan)并(bing)不算成功，后續(xu)還(huan)有諸多事情要做。
但(dan)隨(sui)著新版(ban)自動駕駛計算機的(de)(de)發布，特斯(si)拉也(ye)算是向外(wai)界宣布了(le)自己在完全自動駕駛領域的(de)(de)一個小(xiao)進(jin)展。
車東西認為，特斯拉明年在小范(fan)圍內部署(shu)完全(quan)自(zi)動駕(jia)駛(shi)出租車隊沒問(wen)題(ti)，但(dan)離(li)向用戶(hu)交付完全(quan)自(zi)動駕(jia)駛(shi)汽車，還(huan)有不遠的距離(li)。
而這，也正是Waymo、Cruise等(deng)自動駕駛公(gong)司正在做的事情。
