車東西（公眾號：chedongxi）
文 | 吳垚?
4月19日，由(you)車東西與(yu)2019上(shang)海(hai)車展(zhan)承辦(ban)(ban)方——上(shang)海(hai)市國際展(zhan)覽(lan)有限公(gong)司（SIEC）聯合舉辦(ban)(ban)的GTIC 2019全球智(zhi)(zhi)能(neng)汽車供(gong)應(ying)鏈創新(xin)峰(feng)會在2019上(shang)海(hai)車展(zhan)同(tong)期舉辦(ban)(ban)，大會邀請到來自學術界、整車企業、零部件企業、互聯網公(gong)司、新(xin)興自動駕駛公(gong)司和人工智(zhi)(zhi)能(neng)公(gong)司等智(zhi)(zhi)能(neng)汽車供(gong)應(ying)鏈領域的15位(wei)嘉賓登(deng)臺(tai)，探討智(zhi)(zhi)能(neng)汽車時代(dai)的供(gong)應(ying)鏈創新(xin)與(yu)出行(xing)變(bian)革(ge)。
峰會現場(chang)，西井科技(ji)COO章嶸發表了題為《碼(ma)頭全工況無(wu)人駕駛(shi)作業車(che)的(de)量產(chan)挑戰(zhan)》的(de)演(yan)講，介紹了港區內無(wu)人駕駛(shi)技(ji)術商(shang)用量產(chan)化的(de)企(qi)業需求、落地挑戰(zhan)和應(ying)用實踐。
一、碼頭人力成本高昂 呼吁無人駕駛技術
章嶸介紹到，碼頭是一個特殊的、獨立的作(zuo)業(ye)場(chang)地(di)，主要包括岸(an)橋區(qu)域(yu)，堆場(chang)區(qu)域(yu)，閘(zha)口區(qu)域(yu)。
他說到(dao)(dao)，港口(kou)的運輸任(ren)務(wu)通常是把貨物從岸邊(bian)轉(zhuan)運到(dao)(dao)路(lu)側，或從路(lu)側轉(zhuan)運到(dao)(dao)岸邊(bian)，要完成這些任(ren)務(wu)，需要大量(liang)的港口(kou)機(ji)械，而港口(kou)機(ji)械的技術發(fa)展(zhan)，經歷了四個重(zhong)大變革周期(qi)。
前兩個技術周(zhou)期，主(zhu)要都圍繞著人工(gong)操作的機械發展，包括(kuo)船只、港口龍門吊、港口岸橋、場橋的設計優化等。
從第三個(ge)周期開始，自(zi)動化的趨勢(shi)就越發明顯，標(biao)志性(xing)事件是1992年(nian)荷蘭碼頭(tou)開發的全(quan)球第一個(ge)自(zi)動化碼頭(tou)。但(dan)這個(ge)周期主要(yao)針對于新建碼頭(tou)的自(zi)動化建設，不涉及已(yi)建碼頭(tou)的自(zi)動化改(gai)造。
從第四個周期開始，港口機(ji)械技術發展的(de)重點就(jiu)變成了幫助(zhu)傳統的(de)碼頭進行智能化(hua)、自動化(hua)改造。
他(ta)說(shuo)到，港口企業有很(hen)大(da)的自動化改造需求(qiu)，因(yin)為碼頭工作環境差，工作強(qiang)度大(da)，對從業人員資格和經驗要求(qiu)高，即便(bian)付出高昂(ang)的人力成本，企業也(ye)很(hen)難招到工人。
老(lao)碼頭(tou)如果要采(cai)用AGV（自動(dong)導(dao)引運輸車(che)）模式(shi)，則需(xu)要重新改造(zao)基(ji)建設施，改造(zao)成(cheng)本和維護(hu)成(cheng)本都很高，并且改造(zao)后缺乏靈活(huo)度。但如果采(cai)用碼頭(tou)全工況無(wu)人駕(jia)駛作業車(che)，就能(neng)有效解決這個(ge)問題(ti)。
對西(xi)井科(ke)技來說，他們選擇(ze)在(zai)港(gang)(gang)口落(luo)地(di)無人(ren)駕駛技術，一(yi)(yi)方面原因是港(gang)(gang)口企業有很強的(de)付(fu)費(fei)意愿和付(fu)費(fei)能(neng)力。另(ling)一(yi)(yi)方面原因是，港(gang)(gang)口是一(yi)(yi)個封閉場景，無人(ren)車可以作為港(gang)(gang)口機(ji)械在(zai)場內運作，這(zhe)一(yi)(yi)技術形成的(de)渠道壁壘強。
二、已拿到海外訂單 封閉場景無人車面臨5大挑戰
章嶸(rong)介紹稱，他(ta)們目前已(yi)發(fa)(fa)展出兩條非常清(qing)晰的(de)產品線，第(di)一個(ge)是他(ta)們自(zi)主開發(fa)(fa)的(de)，基于(yu)人工智(zhi)能(neng)的(de)無人駕駛重型(xing)卡(ka)車(che)；另(ling)一個(ge)是他(ta)們和振華重工一同開發(fa)(fa)的(de)港口無人跨(kua)運車(che)，這(zhe)款車(che)也賣到了瑞典。
他(ta)說到，西(xi)井科技作為一家(jia)初(chu)創(chuang)公司，面對國內外(wai)眾多無人車巨頭能率(lv)先獲得海外(wai)訂單(dan)，主要(yao)原因(yin)是他(ta)們的(de)發展路徑非(fei)常明確(que)，從一開始就確(que)定(ding)了要(yao)實現港口無人駕駛(shi)商業化(hua)落(luo)(luo)地，并稱(cheng)，其落(luo)(luo)地進程主要(yao)有三個階(jie)段。
一是港口(kou)工(gong)況適應(ying)階(jie)段(duan)，這(zhe)個階(jie)段(duan)是驗證單車(che)無人駕駛(shi)在港口(kou)環境的(de)適配(pei)性與安全(quan)性；二是小范圍局部試(shi)運營階(jie)段(duan)，涉及到多車(che)的(de)整體調(diao)度；三是大(da)規模全(quan)工(gong)況商用階(jie)段(duan)，涉及了港口(kou)全(quan)工(gong)況V2X（車(che)聯(lian)網(wang)）協調(diao)。
章嶸說(shuo)到，大家都認為無(wu)(wu)(wu)人車在(zai)(zai)封閉場景(jing)應(ying)用(yong)非常簡單，在(zai)(zai)開放道(dao)路應(ying)用(yong)很難(nan)，其實(shi)不(bu)然(ran)，無(wu)(wu)(wu)人駕駛(shi)技(ji)術在(zai)(zai)封閉場景(jing)的應(ying)用(yong)也(ye)有(you)許多不(bu)一樣的難(nan)點，從單車無(wu)(wu)(wu)人駕駛(shi)適配性來(lai)說(shuo)，有(you)三大挑戰(zhan)。
首先是無人車融入港口業務(wu)流程難，精準定位要求高。
他(ta)介(jie)紹稱，無(wu)(wu)人車跟(gen)(gen)港口機(ji)械(xie)交互的精度要(yao)(yao)求非(fei)常(chang)高，跟(gen)(gen)岸橋、軌道吊(diao)、輪胎吊(diao)等設(she)備的鎖頭對位精度要(yao)(yao)求是厘米級(ji)的，超(chao)過3.5厘米就(jiu)無(wu)(wu)法完成(cheng)，但開放道路(lu)下只要(yao)(yao)求20厘米的縱向精度。
其次是港(gang)口(kou)通行(xing)環境復雜，與公開(kai)道路相(xiang)比(bi)，港(gang)口(kou)的行(xing)駛車道更(geng)加狹窄(zhai)，標(biao)線也更(geng)復雜。
最(zui)后是港口環(huan)境動(dong)態(tai)變化大，港口的車道可(ke)(ke)能會因業(ye)務變動(dong)而發生變化，也可(ke)(ke)能有周(zhou)期性的變化，因此無法(fa)依據固定的地圖來做定位(wei)。
另一方(fang)面，從多車無人駕駛技(ji)術適配性來說，也有兩大挑戰。
一是(shi)(shi)交(jiao)互(hu)安全(quan)性要求高。港(gang)(gang)口的(de)安全(quan)性要求包括港(gang)(gang)口機械與無人車的(de)交(jiao)互(hu)安全(quan)、無人車之(zhi)間的(de)交(jiao)互(hu)安全(quan)、有(you)人/無人駕(jia)駛混跑下的(de)交(jiao)互(hu)安全(quan)。他(ta)說到，他(ta)們(men)考慮(lv)的(de)不僅是(shi)(shi)無人車駕(jia)駛的(de)安全(quan)，還(huan)有(you)整個流程的(de)安全(quan)。
二是車隊效率要求高(gao)。在(zai)開放道路，僅(jin)需考慮(lv)單車從A點到B點行駛的安全(quan)性和效率，但在(zai)港口(kou)，他們需要考慮(lv)整體車隊的效率。
三、V2X系統支持無人車運作 全局優化方案可降低成本80%
關(guan)于西井(jing)科技無人駕駛技術落(luo)地(di)的成果，章(zhang)嶸介紹到，他們在2018年1月完成了第(di)一代基于柴油車(che)(che)線控底盤(pan)改制的無人駕駛重型卡車(che)(che)，能夠實(shi)現單車(che)(che)作業(ye)。
在2018年(nian)6月，研發完成了第二代線控底盤改制的(de)無(wu)人集卡WellTruck D1，能(neng)夠實現多車作業，并做好了這款新能(neng)源(yuan)集卡的(de)量產準(zhun)備。
在2018年(nian)9月(yue)，他們發布了新一代無人(ren)集卡Q-Trunk，能夠實(shi)現150公里(li)續航(hang)，擁(yong)有成熟(shu)穩定的線控底盤及多車(che)作(zuo)業V2X系統，這一款車(che)將在今年(nian)7月(yue)實(shi)現量產。
從其(qi)產品的單車智能來看，他們(men)使用了(le)多傳感器融(rong)合(he)方(fang)案，包括毫米波(bo)雷達、激(ji)光雷達、攝像頭(tou)等。
從制導(dao)系統來(lai)(lai)看，西井(jing)科技制定了港區(qu)內的(de)(de)三級(ji)制導(dao)策略，來(lai)(lai)適應港區(qu)內不同(tong)區(qu)域內的(de)(de)導(dao)航定位需求。
據(ju)介紹，西井科技的(de)無人(ren)集(ji)卡擁(yong)有(you)自動(dong)抓(zhua)(zhua)箱(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)統和自動(dong)放(fang)箱(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)統，自動(dong)抓(zhua)(zhua)箱(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)統可以實(shi)現近100%的(de)一(yi)次抓(zhua)(zhua)箱(xiang)(xiang)(xiang)成率(lv)，而人(ren)工操作的(de)一(yi)次抓(zhua)(zhua)箱(xiang)(xiang)(xiang)成功率(lv)還不到70%，同(tong)時，其(qi)自動(dong)放(fang)箱(xiang)(xiang)(xiang)系(xi)統能實(shi)現厘米(mi)級開底誤(wu)差(cha)和堆箱(xiang)(xiang)(xiang)誤(wu)差(cha)。
西井(jing)科技自主開(kai)發了(le)一整(zheng)套車隊管理系統，同(tong)時(shi)搭載了(le)2D和(he)3D的(de)(de)用戶(hu)展示和(he)操作界面，可以(yi)把場區(qu)所有的(de)(de)港(gang)口機(ji)械和(he)集裝箱都虛擬到(dao)這(zhe)套系統里進行(xing)管理。另外(wai)，他們(men)開(kai)發了(le)一套模(mo)擬器，可以(yi)幫助(zhu)用戶(hu)在改(gai)造(zao)(zao)碼頭之前，就知道改(gai)造(zao)(zao)之后能達到(dao)什么(me)樣的(de)(de)工作效(xiao)率。
章嶸介(jie)紹稱，V2X技(ji)術(shu)是(shi)支持其無人車(che)運行的關鍵。去年，他(ta)們已(yi)經完成了整個(ge)V2X系(xi)統(tong)的設計(ji)和(he)封閉測試。
在(zai)場區內不同(tong)區域，他們設置了不同(tong)的(de)(de)傳(chuan)感器(qi)來(lai)(lai)采集和傳(chuan)輸信息，能夠掌握箱(xiang)區內集裝箱(xiang)的(de)(de)情況，并(bing)用攝像頭來(lai)(lai)抓取和追蹤港區內人工(gong)駕駛集卡(ka)的(de)(de)位置，同(tong)時利用RTK差分(fen)基站來(lai)(lai)實現更(geng)精準的(de)(de)定位。
演講最后，章(zhang)嶸說到，西井科技(ji)是(shi)全局(ju)智慧化港口(kou)(kou)解決方案的(de)提供商(shang)，其無人車可以無縫對(dui)接(jie)智慧港口(kou)(kou)系(xi)統，V2X系(xi)統能夠讓港口(kou)(kou)機械實現(xian)信息互通，全局(ju)優(you)化所有的(de)作業步驟，基于此(ci)，他們致力于打(da)造全球第一個真正的(de)無人智慧碼頭。
通過章(zhang)嶸的演(yan)講可以看(kan)到，中(zhong)國(guo)企業(ye)通過具體場景(jing)下的商業(ye)化、規模化落地無人駕駛技術，已(yi)經取(qu)得了一(yi)些成就，其(qi)技術在國(guo)內若干港口落地，成功收獲海外訂單(dan)即是最佳證明(ming)。
但同時需(xu)要(yao)注意的是(shi)，無(wu)(wu)人駕駛(shi)技術即(ji)使在封閉(bi)港區落地(di)也不是(shi)一個(ge)簡單的事，還需(xu)要(yao)針對具(ju)體環(huan)境做(zuo)技術適(shi)配(pei)，將無(wu)(wu)人車與碼頭業務融合，做(zuo)好港口(kou)全局優化等。
