車東西（公眾號：chedongxi）
文 | 曉寒
國內的自動駕駛公司多(duo)聚集(ji)在北上廣深(shen)等一線城(cheng)市(shi)(shi)，汽車(che)與科(ke)技產業比較落后的內陸省市(shi)(shi)很少能(neng)見到他(ta)們的身影。
但在湖南省會長沙就有一家(jia)自(zi)動(dong)駕駛(shi)公司——長沙智能駕駛研究院（也稱CiDi，希迪(di)智駕）。
▲CiDi的(de)L4級自動駕駛(shi)重卡
這(zhe)家(jia)公司(si)由大(da)疆創始(shi)人汪滔(tao)的大(da)學老師，香港科技(ji)大(da)學李澤(ze)湘教授(shou)于2017年末回鄉創(chuang)辦，目前(qian)不到(dao)2年的(de)時間(jian)就已經發(fa)展到(dao)260多人的規模，不僅獲得了長(chang)沙(sha)(sha)市(shi)的自(zi)動(dong)駕駛路(lu)測牌(pai)照，還與政府合(he)作在(zai)長(chang)沙(sha)(sha)市(shi)內部(bu)署了自(zi)動(dong)駕駛公交車(che)，成長(chang)為了長(chang)沙(sha)(sha)乃至(zhi)湖南省(sheng)智慧交通(tong)領域的關鍵力量。
前一陣，CiDi又正式進軍無人駕駛礦車領域，并向內蒙古(gu)某礦場交付了一臺無人礦卡投入測(ce)試運營(ying)，開啟了技術的量產進程。
▲馬濰
借著這一關鍵業務進展，車東西日前與CiDi總經理馬濰進行了一次深度交流，對無人礦卡的技術與運營細節、CiDi在團(tuan)隊與業務方面取得(de)的(de)(de)新成果、公司(si)發展戰略等(deng)核(he)心問(wen)題(ti)都有(you)了(le)更深入的(de)(de)了(le)解。
而通過這次談話，也足以看出內陸地區自動駕駛(shi)公(gong)司的(de)獨特打(da)法(fa)。
一(yi)、如何(he)讓過百噸(dun)的(de)礦車自己開？遙控駕(jia)駛+無人駕(jia)駛
今年(nian)3月11日，CiDi正式向內蒙古某礦(kuang)場交付了無人駕駛礦(kuang)山卡(ka)車（以下簡稱無人礦(kuang)卡(ka)），并且已經在當地投入使用，參與(yu)作業。
一個值得注意(yi)的(de)細(xi)節是(shi)，這臺無人礦卡其實(shi)并非嚴格意(yi)義上的(de)L4/L5級自動駕(jia)駛(shi)車輛，它的(de)無人化是(shi)通過自動駕駛+遙控駕駛來共同完成的(de)。
▲CiDi的無人礦卡(ka)
在復雜度較高的裝(zhuang)載(zai)(zai)和卸載(zai)(zai)礦石(shi)作業流程中，可以(yi)使用遠程遙控的駕(jia)駛(shi)模式，由駕(jia)駛(shi)員在遠處利(li)用V2X技術進行操作。而像是從裝載點向卸(xie)載點行駛的運輸流程中，則使用自動駕(jia)駛模式，由礦(kuang)卡自(zi)行(xing)行(xing)駛，但(dan)車(che)上是無人的(de)。
馬濰告訴車東西，由于礦區(qu)屬于高危險工作(zuo)區(qu)域(yu)，因(yin)此礦場運(yun)營單位對安全問題極為關注，因(yin)此非常愿(yuan)意采用自動駕駛等新技術來提升(sheng)安全水平，降低事故(gu)率(lv)。
但一個關鍵(jian)問(wen)題是(shi)，礦卡在進(jin)行(xing)裝卸(xie)作業時的(de)工(gong)作環境并不(bu)是(shi)結構(gou)化(hua)的(de)，因(yin)此需(xu)要復雜昂貴的(de)技術實現(xian)自動駕駛，某些客(ke)戶很難在初期接受太大的投資，因此CiDi才推(tui)出了(le)遙控駕駛+無人駕駛相結合(he)的工(gong)作模式。
“這種方案首(shou)先將駕駛員拿(na)了下來，既減少了因(yin)為人類分(fen)心等(deng)原因(yin)造成(cheng)事(shi)故的可能性，同時也提升(sheng)了司(si)機工作的舒適度。”馬濰說道。
一個需要注意的細節是，CiDi的這套遙控(kong)系統猛一(yi)看跟遙控(kong)車一(yi)樣略顯“簡單(dan)”，但背后其(qi)實有不少真(zhen)功夫。
一方面，為了保證通信的穩定和時延，CiDi為無(wu)人礦卡(ka)裝上了自主研發的V2X通信模塊，并在礦場架設了V2X網絡，同時支(zhi)持DSRC、LTE、LTE-V三(san)種主流V2X通信(xin)協議，可實(shi)時回傳(chuan)控(kong)制(zhi)和視頻信(xin)號，如果出現礦卡(ka)意外失聯(lian)的情況，車(che)(che)輛(liang)則將自動(dong)停車(che)(che)。
另一方面，礦卡車身體積巨大，有不少視覺盲區。因此CiDi這(zhe)套(tao)遠(yuan)程遙控(kong)駕駛系(xi)統不僅(jin)能(neng)提(ti)供(gong)前(qian)后(hou)方視頻畫面，還(huan)提(ti)供(gong)了(le)頂(ding)部視野的俯瞰(kan)圖和側方姿態圖，給駕駛員提(ti)供(gong)了(le)360度無死角(jiao)的觀察視野。
▲CiDi遠程遙控駕(jia)駛系統示意圖(tu)
無人駕駛方面，CiDi為這(zhe)輛(liang)礦卡配(pei)置了由激光雷達、毫米(mi)波(bo)雷達、攝像頭(tou)組(zu)成的(de)傳感器陣列，可對100米范(fan)圍內的行人、車輛(liang)、障礙物(wu)、標(biao)志物(wu)等(deng)物(wu)體進行感知，并且(qie)能夠適(shi)應多種天(tian)氣和礦(kuang)區的惡劣工(gong)作條件。
此外還有個小細節，馬濰并未透露這輛無人礦車(che)的傳(chuan)感器配(pei)置，但是強調其使用的是低(di)成本固(gu)態激光(guang)雷達。
再結合(he)著高精地圖(tu)和(he)三重定位方案，這輛無人礦卡即(ji)可在裝載(zai)點和(he)卸載(zai)點之間實現A到B的無(wu)人(ren)駕駛(shi)。
當然，正如前文所言，CiDi還與礦區(qu)合作(zuo)在當地架設了(le)V2X通信網絡，礦車還能通過接收到的V2X信號來補充單車智能(neng)的不足(zu)，最終做出最佳的無人駕駛決策。
最后需要指出的是，CiDi的目標并(bing)非僅僅打造一(yi)輛無人駕駛礦車(che)這么簡(jian)單。
結(jie)合著V2X通信網絡、帶有感知能力的場端智能設備、云端控制中心，CiDi還推(tui)出了一套無人礦(kuang)山(shan)管理系(xi)統，云端控制中心對整個礦(kuang)場具(ju)備全(quan)局(ju)感知能力，進(jin)而為每輛礦(kuang)車(che)指(zhi)定(ding)運輸路線(xian)，車(che)輛接(jie)收到(dao)命令后，根據自(zi)身的感知能力，自(zi)行完成行駛與裝(zhuang)卸工(gong)作。
二、專注L4級自動駕駛重卡 技術沿(yan)途下蛋獲得(de)營收(shou)
早在CiDi于2017年成立之(zhi)前，董事(shi)長李澤湘教授就(jiu)已(yi)經確定了為城際物流重卡提供(gong)L4級(ji)自動駕駛技術的(de)發展方向。
成立之初，CiDi迅速(su)研發出了可在(zai)高(gao)速(su)公路行駛的L4級(ji)自動駕駛重(zhong)卡（測試車）。2018年底(di)，其自動駕駛重卡(ka)又實現了以最(zui)高(gao)100公里/小時(shi)的(de)速度在(zai)高速公路上行駛的(de)成(cheng)績(ji)，并(bing)開啟(qi)了多款重卡、公(gong)交車(che)型的智能化后裝改造工作(zuo)，智能駕駛技(ji)術也(ye)完成了第二次全面迭代。
▲CiDi團隊成(cheng)員和自動駕駛測試(shi)車輛
上述簡要技術發展歷程已經說明CiDi的研發重點在于城際重卡，那么為何其最(zui)先實(shi)現落地運營的是(shi)無(wu)人礦卡呢？
馬濰(wei)表示，這就是一(yi)個將L4級自動駕駛重卡技(ji)術沿途(tu)下蛋的過程。
技術上，他認為(wei)L4級自(zi)動駕(jia)駛重卡在未來5年內仍(reng)難(nan)以(yi)落地，即(ji)使實現落地也(ye)仍(reng)需要配備安全員，實際商用價值并沒有凸顯。
而如果要拿(na)掉安全員，必須(xu)與V2X進(jin)行配合，這(zhe)又需(xu)要對(dui)高速公(gong)路等(deng)基礎設施進(jin)行改進(jin)，需(xu)要較長(chang)時間(jian)才能落成。
因此，即(ji)使(shi)不(bu)考(kao)慮法規(gui)問題，L4級自動駕駛重卡離商業應用還(huan)為時尚早。但(dan)在研(yan)發L4級自動駕駛重卡的過程中CiDi也需要(yao)獲得收入生存下(xia)去，需要(yao)將現(xian)有技(ji)術實現(xian)商用，對比下(xia)來最終(zhong)選擇了礦場(chang)這(zhe)個場(chang)景。
據馬濰介(jie)紹，普通(tong)百噸級別(bie)的(de)小礦卡一般售價可達百萬(wan)(wan)元，大型礦(kuang)卡的售價則高達數千(qian)萬(wan)(wan)，對于礦(kuang)場(chang)主來說，“選裝”自(zi)動駕駛/遙(yao)控駕駛系統的成本對其影響較小，這是(shi)無(wu)人礦卡能夠(gou)落地的經濟基(ji)礎。
與此(ci)同時，由于礦卡噸位巨大，多用具備扭矩優(you)勢的電機(ji)驅動(dong)（搭載的內燃機(ji)主要(yao)用于發(fa)電），因此CiDi只需為其(qi)加裝(zhuang)一套電控(kong)的(de)轉向系統，即(ji)可實現自動駕駛(shi)，具備硬件基(ji)礎。
最后則如前(qian)文所言，礦區對安全問(wen)題(ti)非常重視，也(ye)有(you)很強(qiang)意(yi)愿使用自動駕(jia)駛這種新技術來減少人工，從而相當于(yu)降低了出現事故的風險。
“這(zhe)幾方面加起來就(jiu)是說，無人駕駛礦卡對礦場來說是剛(gang)需。”馬濰說(shuo)道(dao)，“像是內(nei)蒙古(gu)礦(kuang)場購買的(de)那臺(tai)礦(kuang)卡連駕駛室(shi)都拆掉了，是真正的(de)無人車。”
出于保密考(kao)量，馬(ma)濰并未告(gao)訴車(che)東(dong)西這套無人駕駛系統的(de)售價，僅表示其價格與礦(kuang)車(che)的(de)價格相比只占很(hen)小一部分。“成本(ben)主(zhu)要是傳感器部分(fen)。”
目前(qian)，最貴的Velodyne的64線(xian)激光雷(lei)達(da)售價在60萬左(zuo)右，而4線(xian)、16線(xian)的(de)激(ji)光雷達售價則在十幾萬(wan)到數萬(wan)元(yuan)不等，毫米(mi)波雷達和攝像頭的(de)硬件成(cheng)本則更(geng)加便(bian)宜，車東(dong)西推(tui)測其總(zong)成(cheng)本或許在幾十萬(wan)元(yuan)的(de)水(shui)平。
最后，在馬濰看來，礦車市場的規模也足夠CiDi來深耕。
他分享的數據顯示，目前國內總計有幾千臺大型礦車(che)和(he)3萬臺小型(xing)礦(kuang)車，每年還分別有幾百(bai)和幾千臺的增量。有機構預測，未來幾年這些礦(kuang)車也會逐漸實(shi)現智(zhi)能化(hua)升(sheng)級，總市場(chang)規(gui)模至少(shao)在5億元左右。
據馬濰透露，在內蒙古交付第一臺無人駕駛礦卡后，CiDi也正在與更多礦(kuang)場進行洽(qia)談(tan)，明年就會真正推動無(wu)人礦(kuang)卡(ka)量(liang)產落地。
三、成立第一年就(jiu)獲3000萬收(shou)入 自動駕駛公(gong)司(si)也做(zuo)混動
CiDi成立于2017年(nian)10月，至(zhi)今雖然(ran)只有(you)1年半的(de)時(shi)間(jian)，但是(shi)其在團(tuan)隊與業務層面都取(qu)得了(le)一系(xi)列進(jin)展。
團隊上，CiDi的團隊(dui)規模已(yi)達260多人，擁有十幾名博士(shi)和幾十名碩士(shi)，且(qie)其中不少人都是從北(bei)上(shang)廣深等大城(cheng)市回到(dao)湖南的技術(shu)人員。
▲CiDi辦公樓
馬濰告訴車東西，CiDi董事長李澤湘(xiang)教授本身就是(shi)湖南人，在機器人(ren)運動(dong)學控制(zhi)學術上(shang)取得了(le)很高(gao)成就，他早年的博士論文(wen)就(jiu)是自動泊車，孵化(hua)出大(da)疆，固高這類知名(ming)企業后，也希望在家(jia)鄉創辦(ban)一家(jia)科技公司，將自動(dong)駕駛的春風引回湖南。
▲左右分別(bie)為馬(ma)濰和李澤湘
于是就成立了CiDi，并去美國將(jiang)時(shi)任德州儀器基爾比研究(jiu)院系統研發總監的馬(ma)濰挖了回來，由他具體(ti)負(fu)責(ze)日常運營。
產品上，CiDi核心聚焦(jiao)L4級自動(dong)駕駛重卡領域，同時也(ye)涉足了V2X車聯網、商用車混動(dong)系統方向。
馬濰透露，CiDi是第(di)一批拿到長沙(sha)市自動駕(jia)駛測試(shi)牌照(zhao)的廠商，總計有(you)10多(duo)臺測試車用于研發自動駕駛技術，其中有7臺卡車(che)，剩下的則為乘用車(che)。此外其(qi)還在長沙市內部署了2輛無人駕(jia)駛(shi)公交、在新疆部署了一臺L4級(ji)自動駕駛駕駛(shi)冷鏈卡車進行測試，目前累計路測里(li)程(cheng)超(chao)過10萬公里，擁有超過89項相(xiang)關專利。
▲CiDi的自(zi)動駕駛測試車輛
正如前文所言，由于判定無人礦車更具備落地條件，因此CiDi的(de)技術先(xian)在礦(kuang)場實現了落地，那么其L4級自動(dong)駕駛駕駛卡車的(de)落地規劃在何(he)時呢(ni)？
馬濰表示，目前其已經在跟一些商(shang)用(yong)車廠商(shang)合作，預計(ji)會在2021年(nian)實(shi)現小規模量產。但(dan)他(ta)同時強調，即使是2021年實現落(luo)地，車上仍然會有安全員(yuan)，想要真正實現無人，必(bi)須依靠(kao)V2X技術，實現車路協(xie)同(tong)。
在這種判斷下，CiDi于2018年就開始涉足V2X技術研發，開發了(le)支持(chi)DSRC、LTE、LTE-V等多種通(tong)信協(xie)議(yi)的OBU、RSU模塊(kuai)，并打通5G，以(yi)及完(wan)整的V2X車(che)路協同方案。
據介紹，CiDi研發的OBU、RSU模塊已經(jing)實現規模銷售，V2X解決方案不(bu)僅在上述內蒙(meng)古(gu)礦區進行部署，其還在積極參與長沙等地的智慧道路改(gai)造項目，推動車路協同技(ji)術(shu)的量產普(pu)及。
▲CiDi辦公室
馬濰透露，CiDi?2018年(nian)實現了年(nian)初(chu)定下的3000萬元營收目標，其中有一半都來自V2X業(ye)務，另一(yi)半則(ze)來自自動駕駛(shi)領域。“今年營(ying)收肯定(ding)超過去(qu)年，目標在3000萬到1個億(yi)之間。”馬(ma)濰自信(xin)的說(shuo)道。
另外一個比較有意思的細節是，CiDi作(zuo)為一家自動駕(jia)駛公(gong)司，其(qi)還在研發商(shang)用車的混(hun)動技術，背后究竟有何考量呢？
馬濰表示(shi)，其在與車企和用(yong)戶進(jin)行溝通時發現，除(chu)了駕駛員成(cheng)本，大家關注的另外一個重點往(wang)往(wang)在燃料成(cheng)本方面。
“一些重卡(ka)每年的運營成本(ben)就高(gao)達150萬，是車價的數倍之多。如果整套自(zi)動駕駛技術能降低20%的油耗(hao)，每年就(jiu)能節省幾十萬的成本。”馬濰(wei)介紹道，“做自(zi)動駕駛把節能問題也一并考慮在內，才(cai)能真(zhen)正實(shi)現技術落地(di)。”
為此，CiDi研(yan)發出了一套裝在重卡掛車(che)車(che)輪旁的電機助(zhu)力(li)系統，在上下坡、起步等階段給予車(che)輛一定助(zhu)力(li)來起到降低油耗的作用。
當然，量產混動系統并非一家自動公司所能搞定，CiDi其實也在跟主機廠、Tier1公司深入合作(zuo)，希(xi)望能將混(hun)動、自動駕(jia)駛等技術整(zheng)合在一起，實現既節(jie)省(sheng)人力(li)，又節(jie)省(sheng)能耗(hao)的(de)雙(shuang)重目標。
結語：一家(jia)務(wu)實的自動駕駛公司
在與馬濰交流完之后，車東西對CiDi最深入的印(yin)象就是兩(liang)個(ge)字——務實(shi)，主(zhu)要體現在兩個方面。
第一，雖然主攻方向是無人(ren)重卡，但在判斷無人(ren)重卡5年內(nei)拿不掉安全員，無(wu)(wu)法大規(gui)模量產商(shang)用(yong)(yong)后，迅速(su)找(zhao)到了(le)礦(kuang)區(qu)這(zhe)一細分場(chang)景，推出了(le)無(wu)(wu)人(ren)礦(kuang)卡，用(yong)(yong)技術的沿途(tu)下(xia)蛋來保證現階段(duan)的營收。
與(yu)此同時，由于礦(kuang)卡在(zai)裝卸過(guo)程(cheng)并非完全(quan)標準(zhun)化，其又將自動駕駛技術(shu)(shu)與(yu)遙控(kong)駕駛技術(shu)(shu)結合(he)，讓裝卸過(guo)程(cheng)人工遠程(cheng)駕駛，行駛過(guo)程(cheng)自動駕駛，實現了技術(shu)(shu)的快速(su)落地。
第二，CiDi意識到(dao)自動駕駛技術并不能孤立落地，還需要(yao)與V2X技術、混動等(deng)技術結合(he)，才能真正拿掉(diao)駕駛員，降低(di)運營成本(ben)。
因此(ci)其在(zai)研發自動駕駛(shi)技術時也開啟了V2X、混動系統的研發進程，不僅能夠獲得收(shou)入，還真正(zheng)為技術(shu)落地做好了準(zhun)備。
