車東西（公眾號：chedongxi）
文 | 曉寒
8月29日，WAIC 2019世界人(ren)工智能大(da)會在上海正式(shi)開幕，一眾AI領(ling)域知名專家、大企業領(ling)導人到場演講(jiang)，分享真(zhen)知灼見。滴滴創始人、CEO程維，特斯(si)拉董(dong)事長馬(ma)斯(si)克等利用AI技(ji)術從事(shi)自動駕駛(shi)系統(tong)研發的企(qi)業領導人也到場發言(yan)。
▲程維(wei)在WAIC上分享(xiang)
程維在(zai)現場講(jiang)到，將加速推動滴(di)(di)(di)滴(di)(di)(di)自動駕(jia)駛(shi)在(zai)上海(hai)載人(ren)測試(shi)，邀(yao)請普通(tong)用(yong)戶參(can)與體驗，未(wei)來將更多的投入到自動駕(jia)駛(shi)公司(si)，讓(rang)普通(tong)用(yong)戶在(zai)滴(di)(di)(di)滴(di)(di)(di)打到無人(ren)駕(jia)駛(shi)汽車。這也意(yi)味著，滴(di)(di)(di)滴(di)(di)(di)的“無人(ren)出(chu)租車”（RoboTaxi）即將在(zai)上海(hai)落地測試(shi)，并且可以給普通(tong)用(yong)戶進行體驗。
事實上，就在大(da)會(hui)(hui)開幕前(qian)一天，車(che)東西作(zuo)為大(da)會(hui)(hui)合作(zuo)媒體(ti)，受邀在大(da)會(hui)(hui)同期(qi)的自動駕駛體(ti)驗區，體(ti)驗了滴(di)滴(di)的自動駕駛出租(zu)車(che)測試系統。
據悉，滴滴已經開發了一(yi)套自動(dong)駕駛出租車（RoboTaxi）系統，在滴滴APP上（現場展示(shi)的(de)為測試版系統）的(de)快車、專車一(yi)(yi)欄旁(pang)邊，多出(chu)了自動(dong)駕(jia)(jia)駛一(yi)(yi)欄，進入系統后即(ji)可一(yi)(yi)鍵(jian)呼叫(jiao)一(yi)(yi)輛自動(dong)駕(jia)(jia)駛汽車（即(ji)自動(dong)駕(jia)(jia)駛出(chu)租車）前來接駕(jia)(jia)，用(yong)法跟普通(tong)的(de)快車、專車一(yi)(yi)致。
▲測試(shi)版滴滴APP上的(de)自動(dong)駕駛出租車界面
在體(ti)驗區現場，車(che)東西坐(zuo)著這(zhe)輛自動駕(jia)駛汽車(che)體(ti)驗了直線、加減速、上下坡、限速行(xing)駛、S彎、直角(jiao)彎、掉頭、紅綠燈、避讓其他車輛等(deng)十幾個科目。
▲滴滴自動駕駛出租車(che)在體驗區演示
在(zai)體驗過(guo)程(cheng)中，滴(di)滴(di)自動(dong)駕駛出租車的表(biao)現(xian)超出預期，每(mei)個(ge)科目(mu)均能(neng)穩妥應對——在(zai)上下坡前提前減速，處(chu)理彎道不猶豫不卡頓，能正(zheng)確識別紅綠燈，避讓其他車輛，甚至在(zai)其他車輛沒有預(yu)期突然開入體(ti)驗區進行干擾(rao)時，也(ye)能實現緊急避讓，全程沒有一次人為接管(guan)。
▲一(yi)輛滴(di)滴(di)自動駕駛(shi)(shi)出租車準備駛(shi)(shi)入體驗區
就在(zai)車東(dong)西(xi)體(ti)驗完(wan)成(cheng)之后，在(zai)現場(chang)也偶遇到(dao)了來展臺參觀的程維，車東(dong)西(xi)向(xiang)其問到(dao)，滴滴是否會是國內第一個(ge)真正(zheng)落地自動駕(jia)駛技術的企業，程維笑著回(hui)復了三個(ge)字：“希望吧”，然后趕緊去進行下一場(chang)活動。
作為(wei)中國最大的(de)網約(yue)車公司，滴(di)滴(di)也較早(zao)在中美組建了自動(dong)駕(jia)駛(shi)團隊研發自動(dong)駕(jia)駛(shi)技術。8月(yue)5日(ri)，其還將(jiang)自動駕駛部門獨(du)立為(wei)子公(gong)司，由于(yu)滴滴CTO張博(bo)親(qin)自帶隊獨立(li)發展。7月底，豐田還向滴滴投資了6億美(mei)金，雙方將組建合資公(gong)司，發(fa)力共(gong)享(xiang)出行領(ling)域。
一(yi)、滴滴無人出租車來了：手機APP一(yi)鍵叫車
8月(yue)28日的上(shang)海(hai)一片火(huo)熱，在WAIC 2019世界人工智(zhi)(zhi)能大(da)會開幕(mu)前一天(tian)，主辦方(fang)就在會場外搭建了(le)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)汽車(che)體驗區域，這(zhe)里聚集(ji)了(le)滴滴、特(te)斯拉(la)、小馬智(zhi)(zhi)行、縱目科技、威(wei)馬汽車(che)、紐(niu)勱科技、高仙(xian)智(zhi)(zhi)能等十幾(ji)家自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)企業的測試車(che)，堪稱自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)大(da)閱兵。
▲WAIC大(da)會有大(da)量自動(dong)駕駛(shi)測試車進行實際展示
在(zai)一眾自動駕駛車(che)輛中間(jian)，有一排白色橘色涂裝的林肯MKZ特別顯眼——這就是滴滴的自(zi)動駕駛車隊(dui)，（無人(ren)出租(zu)車測試車），他們不僅涂裝一致(zhi)，而(er)且(qie)頂部的激光雷達(da)也都處于工作狀態，非常吸引眼球(qiu)。
▲滴滴的(de)自(zi)動駕駛出租車車隊
據(ju)滴(di)(di)滴(di)(di)方面的工作人員(yuan)介紹，滴(di)(di)滴(di)(di)本次(ci)共(gong)有(you)十(shi)幾臺自動駕駛出租車(che)測試(shi)車(che)前(qian)來(lai)參(can)展或提供試(shi)乘服務，是現場(chang)規(gui)模最大的車(che)隊。
在活動現場，滴(di)滴(di)實(shi)際帶來了3款車型，一個是這些林肯(ken)MKZ，另兩個則是基于比(bi)亞迪秦(qin)打造的測(ce)試車。
▲滴滴基于比亞(ya)迪秦打造的兩(liang)款(kuan)自動駕駛測試車(che)
兩者的傳感器配置(zhi)基本一致，兩款比亞迪秦的傳感器加上(shang)了(le)一個整(zheng)形罩，看起來更接近(jin)量產(chan)產(chan)品，而林肯MKZ的各種傳(chuan)感(gan)器則使用(yong)金(jin)屬支架假在車頂(ding)，看(kan)起來(lai)比較工業風。
▲滴滴自動駕駛出租車(che)車(che)隊
單(dan)從車輛本(ben)身(shen)來說，自(zi)動駕駛(shi)(shi)汽車與自(zi)動駕駛(shi)(shi)出租車其實并(bing)沒(mei)有本(ben)質區別，不同之處(chu)是滴滴已經開發了配(pei)套的打車軟件，并(bing)將其與自(zi)家的滴滴APP進行了融(rong)合（測試(shi)版軟件，未開放給普通(tong)用戶(hu)）。
據工(gong)作人(ren)員(yuan)介紹，現場在這個(ge)測(ce)試(shi)版的滴滴APP上，快(kuai)車(che)(che)、專(zhuan)車(che)(che)旁邊會多出自動(dong)駕駛一欄，用(yong)戶在此即(ji)可(ke)進入打(da)自動(dong)駕駛出租的(de)界面，用(yong)法(fa)跟普通的(de)快(kuai)車(che)(che)、專(zhuan)車(che)(che)一致(zhi)，即(ji)選擇(ze)上車(che)(che)點與終點，然(ran)后車(che)(che)輛來(lai)接駕并(bing)送至目的(de)地(di)。
從這個角度來(lai)說，一旦車(che)輛(liang)技術成熟，滴滴可以很(hen)快將自動駕(jia)駛出(chu)租車(che)逐步在國內鋪開并上線，為用戶(hu)提供出(chu)行(xing)服務(wu)。
二、上坡(po)、繞彎、避讓 滴滴無人出租車超出預期(qi)
在了(le)解了(le)滴(di)(di)滴(di)(di)自動駕(jia)駛出租車的基本(ben)情況后，工作人員在APP上按下了叫車(che)按鈕，停放區編號(hao)為(wei)015的一臺自動(dong)駕駛 出租車就出發(fa)開至了接駕區。
出于(yu)安全(quan)考慮，現場所有車輛(liang)都要(yao)求在主駕(jia)駛(shi)配備安全(quan)員(yuan)駕(jia)駛(shi)員(yuan)，同時副駕(jia)駛(shi)還需要(yao)坐(zuo)著一個工程(cheng)師，在電腦上隨時監控系統狀態(tai)，體(ti)驗者需要(yao)在后排乘坐(zuo)并系好安全(quan)帶(dai)進(jin)行體(ti)驗。
▲滴滴自動駕駛出租車駛過綠燈
與此同時(shi)，車(che)輛從停車(che)區往接駕區域開的這10多(duo)米的距離中，均為人(ren)工駕(jia)駛(shi)。當體驗者上車(che)后，安全員會將(jiang)車(che)輛(liang)人(ren)工駕(jia)駛(shi)至(zhi)出發(fa)區(qu)（約10米以內的距離(li)），在副駕(jia)駛的工程師確(que)定(ding)系(xi)統(tong)一(yi)切(qie)正(zheng)常后，才會開啟自(zi)動(dong)駕(jia)駛系(xi)統(tong)。
▲滴(di)滴(di)自動駕(jia)駛出租車后排(pai)iPad顯示感知結果
在車內(nei)后排(pai)，滴滴安裝(zhuang)了兩個iPad當(dang)做(zuo)顯示(shi)器，會實時顯示(shi)車輛的前進(jin)方(fang)向，以及對外(wai)界的感知(zhi)情況，方(fang)便乘客(ke)了解車輛的工作進(jin)展(zhan)。
1、控制精度高 開車像是老司機
開(kai)啟自動(dong)駕駛(shi)系(xi)統(tong)后，車輛駛(shi)入一個(ge)環(huan)形(xing)場地，依次駛(shi)過十幾個(ge)具體的測試科目(mu)。
出發后首先會(hui)經過一個(ge)小的(de)上(shang)坡(po)(po)，車輛根(gen)據(ju)高精地圖提供(gong)的(de)坡(po)(po)度信息(xi)，會(hui)提前減速(su)(su)，然后以較慢(man)速(su)(su)度平(ping)穩上(shang)坡(po)(po)，保證乘坐舒適性。
▲滴(di)滴(di)自動駕駛(shi)出租車(che)避讓路邊車(che)輛
緊接著，車(che)輛經過(guo)了一個限(xian)(xian)速(su)區域，識別到限(xian)(xian)速(su)標志后，系統會將速(su)度控制在40公里(li)/小時(shi)以(yi)內行駛。隨車(che)工程(cheng)師告訴車(che)東西，整個場地的限速(su)都(dou)是40公里/小時(shi)，所以測試車輛在所有流程的速(su)度(du)都(dou)不會超過40公(gong)里/小(xiao)時。
隨后，車輛(liang)進(jin)入(ru)連續彎(wan)道(dao)，包括普通彎(wan)道(dao)、S彎(wan)(wan)、和較大幅度(du)的掉頭彎(wan)(wan)，自動(dong)駕駛出租車會左轉右轉來(lai)回移動(dong)。在(zai)這(zhe)幾個過程中，滴滴的自動(dong)駕駛出租有幾點值得(de)表揚(yang)：
（1）車(che)輛(liang)的控制(zhi)很平(ping)穩，上坡前的剎車(che)足夠線性不突兀，入彎后方向盤沒(mei)有(you)來回抖動，過(guo)彎過(guo)程流暢，這(zhe)反(fan)映了較強的車(che)輛(liang)控制(zhi)能力。
（2）車(che)(che)輛走位精(jing)準，得益(yi)于高精(jing)地(di)(di)圖(tu)，車(che)(che)輛能夠(gou)保持在(zai)車(che)(che)道線中央行駛，不會出現走蛇形，或者左右偏離反復修正的情況，這反映了高精(jing)地(di)(di)圖(tu)和定位能力(li)到位。
2、可識別紅綠燈和其他車輛 面對突發情況也無接管
測試(shi)車在場地里(li)各種加減(jian)速(su)、繞(rao)彎的(de)(de)過程中(zhong)，也會(hui)遇到多種類型(xing)的(de)(de)紅燈，道路上擺放(fang)的(de)(de)車輛，迎頭駛(shi)來的(de)(de)其(qi)他(ta)測試(shi)車輛，甚至是計劃(hua)外(wai)突然沖入(ru)場地的(de)(de)人工(gong)駕(jia)駛(shi)車輛。
在這個過程中，滴滴的(de)自動駕駛出租車根據V2X信息(xi)和攝(she)像頭拍(pai)攝(she)的畫(hua)面，首(shou)先能夠準確識別紅綠燈(deng)，紅燈(deng)時會在路口等待綠燈(deng)，綠燈(deng)時則直(zhi)接通(tong)過(guo)。
▲滴滴自動駕駛出租車駛過綠燈(deng)
在(zai)行駛(shi)中，車輛的感知(zhi)設(she)備會對周圍360度的環(huan)境進(jin)行(xing)感知，并(bing)對周圍的車(che)(che)輛、行(xing)人、騎行(xing)者(zhe)(zhe)等道路參與者(zhe)(zhe)進(jin)行(xing)識別和追(zhui)蹤，一旦發現(xian)對方出(chu)現(xian)在前進(jin)道路中，它會繞開繼續前進(jin)，或(huo)者(zhe)(zhe)停(ting)車(che)(che)等待對方離開。
在體(ti)驗之前(qian)，這(zhe)個空曠的(de)測試場(chang)其(qi)實只有(you)一(yi)個停靠(kao)在路(lu)邊的(de)車輛充當障礙物(wu)，車輛就是按部就班在跑，車東(dong)西原以為(wei)這(zhe)個安(an)排好的(de)場(chang)地并沒有(you)太多挑戰，但后來卻(que)發現并非如此。
在測試途中，先是突然有一(yi)個榮威550逆行開(kai)過(guo)來(lai)，兩車(che)頭(tou)(tou)對頭(tou)(tou)，滴(di)滴(di)的自(zi)動(dong)駕駛(shi)車(che)直接向左(zuo)側避讓，躲避了這臺車(che)。隨后，在直行途(tu)中(zhong)，另外一輛由人工駕駛(shi)的滴(di)滴(di)自(zi)動(dong)駕駛(shi)出租車(che)從垂直方向加(jia)速開(kai)了過(guo)來(lai)，車(che)東(dong)西乘坐這臺測試車(che)，馬上向左(zuo)避讓，安全員并沒有(you)主動(dong)接管(guan)。
▲滴滴自動駕(jia)駛出租車避讓突(tu)然(ran)駛入的(de)其他(ta)車輛
這(zhe)里(li)需要注(zhu)意的(de)(de)是(shi)，這(zhe)兩臺車(che)(che)并不是(shi)測試場地安排的(de)(de)車(che)(che)輛，而(er)是(shi)臨時出現的(de)(de)特殊情況，所以對于滴滴的(de)(de)這(zhe)臺測試車(che)(che)來說，處理(li)突發情況的(de)(de)能(neng)力值得肯(ken)定。
當(dang)然，即使是(shi)加上突發情況(kuang)，現場(chang)的(de)場(chang)景(jing)(jing)復(fu)(fu)雜度也遠不如實際(ji)(ji)城市場(chang)景(jing)(jing)那(nei)么(me)復(fu)(fu)雜，所以對滴滴的(de)自動(dong)駕駛技(ji)術的(de)評價(jia)，應該說(shuo)是(shi)在這個(ge)場(chang)景(jing)(jing)下(xia)的(de)表(biao)現相當(dang)到位，至(zhi)于實際(ji)(ji)城市場(chang)景(jing)(jing)表(biao)現如何，還得(de)具(ju)體看情況(kuang)再做判(pan)斷。
三、多傳感器+高(gao)精地圖+V2X 三招實現(xian)L4級自動駕駛
這些林肯MKZ測試車(che)傳感器的核心(xin)配置為(wei)3個(ge)Velodyne的激光雷達和7個攝像頭。
▲滴(di)滴(di)自(zi)動駕駛出租車的傳感器(qi)陣列
其(qi)中(zhong)1個(ge)64線機械式激光(guang)雷(lei)達位(wei)于車頂最(zui)高位(wei)置(zhi)，兩個16線激光雷達(da)位于(yu)傳感器架子左右兩(liang)側(ce)，主(zhu)要(yao)負責車(che)身(shen)兩(liang)側(ce)的盲(mang)區。
7個(ge)攝像頭被安裝在(zai)一(yi)(yi)個(ge)圓盤盒子上，其(qi)中前(qian)部有兩(liang)個(ge)攝像頭，其(qi)余各個(ge)方(fang)向為(wei)一(yi)(yi)個(ge)，這種(zhong)傳感器布置(zhi)方(fang)式，已經(jing)將車身周圍實現了360度(du)全覆蓋，幾乎不存在死角。
從(cong)傳(chuan)感器配置來說(shuo)，使用1個64線激(ji)光雷達和(he)2個16線(xian)激光(guang)雷達(da)，成本已(yi)經達(da)到了幾十(shi)萬元，屬于比較高(gao)的水準，但從另一個角度(du)來(lai)說，要(yao)實(shi)現(xian)“自(zi)動駕駛出(chu)租(zu)車”這個研(yan)發目標(biao)，使用高級(ji)別的傳感器(qi)，盡可能保證感知效果也是一個必(bi)須項。
計算設備上(shang)，現場工(gong)作人員表示其仍然采用的是基(ji)于X86架(jia)構的PC+GPU架(jia)構，在感知融合(he)上，前融合(he)和后融合(he)技術都(dou)有(you)涉(she)及。
▲滴滴自動駕駛出租(zu)車(che)車(che)隊
除了一(yi)大堆傳(chuan)感器，我們體驗的這(zhe)臺(tai)滴滴的自動(dong)駕(jia)駛(shi)測(ce)試(shi)車上還有兩個“蘑菇頭”——GPS天線(xian)，以及一個鯊魚(yu)鰭作為(wei)V2X通(tong)信天線(xian)，前(qian)者保(bao)證其能夠實現高精度(du)定(ding)位(wei)，后者則可讓車輛與(yu)紅綠燈(deng)和路(lu)端(duan)感知設備(bei)實現通(tong)信，以感知到紅綠燈(deng)狀態與(yu)其他交通(tong)信息。
此外，滴滴提前已(yi)經制作好了測試場地(di)的高精度地(di)圖，對每一條車道(dao)線，每一個彎道(dao)，乃至(zhi)上下坡的坡度和高度信息都有掌握，正是(shi)單(dan)車智能+車路協同+高精地圖三(san)大招數，讓其實(shi)現了L4級自動駕駛能(neng)力。
結語(yu)：滴滴自(zi)動(dong)駕駛走向臺前
作(zuo)為(wei)國內最大，在全球唯一一個(ge)能跟(gen)Uber相提(ti)并論的(de)網約(yue)車平臺(tai)，滴滴的(de)一舉一動都(dou)在非常引人注目。
在(zai)(zai)占據了國內網約車市場領導地(di)(di)位后(hou)，滴(di)滴(di)的(de)重心一(yi)方面是精(jing)細化(hua)運營，另一(yi)方面則開始往(wang)最前沿(yan)的(de)智慧交(jiao)通、自動(dong)駕(jia)(jia)駛等領域前進，在(zai)(zai)幫助各地(di)(di)政(zheng)府(fu)打造智慧交(jiao)通體(ti)系的(de)同(tong)時，也在(zai)(zai)中美(mei)兩(liang)地(di)(di)組(zu)織(zhi)力量研發自動(dong)駕(jia)(jia)駛技術。
過去一兩年，外部(bu)雖然都知(zhi)道滴滴CTO在帶隊研(yan)發自動駕駛技術(shu)，但對其(qi)具(ju)體(ti)產品(pin)進(jin)展、技術(shu)水(shui)準(zhun)、落地規(gui)劃等關鍵(jian)信息都了解甚(shen)少(shao)，甚(shen)至其(qi)測試(shi)車都沒有公開進(jin)行過亮相。
而到了2019年8月底的(de)WAIC 2019世界(jie)人工智能大(da)會(hui)上，不僅滴(di)滴(di)創始人/CEO程維親自(zi)到會議(yi)(yi)現場演(yan)講，闡述(shu)滴滴的(de)自(zi)動(dong)駕(jia)駛規(gui)劃(hua)與進展(zhan)，同時(shi)也為(wei)會議(yi)(yi)外的(de)自(zi)動(dong)駕(jia)駛展(zhan)區帶(dai)來了最大規(gui)模的(de)自(zi)動(dong)駕(jia)駛車隊，可以(yi)說是一次高調且富有實力的(de)亮相。
