車東西（公眾號：chedongxi）
文 | Juice
車東西9月2日消息，9月2日，新型自動駕駛智能化評測服務的提供商亮道舉辦了一場小型媒體溝通會，就與長城汽車和激光雷達生產商Ibeo達成合(he)作一(yi)事加以說明(ming)。據悉長(chang)城(cheng)汽車將(jiang)選(xuan)用新(xin)一(yi)代4D固態激光(guang)雷達ibeoNEXT作為自動駕駛(shi)傳感(gan)器系統中(zhong)的核心組成(cheng)部分，亮道(dao)將負責ibeoNEXT和環境感知系(xi)統在長城量產項目(mu)中的驗(yan)證工(gong)作。
ibeo NEXT 4D固(gu)態激(ji)光雷達的(de)探測距離可(ke)以達到300米，水平角分辨率為0.05度(du)，整個激光雷達全(quan)部由固(gu)態(tai)硬件打造，壽命更(geng)長且容易量產。長城汽(qi)車(che)計劃在(zai)未來(lai)的自動駕(jia)駛汽(qi)車(che)中使(shi)用這款固(gu)態(tai)激光雷達，并計劃在(zai)2021年推(tui)出首款支持L3級自動駕駛的汽車(che)。
據介(jie)紹，這是(shi)全(quan)球第一個(ge)純(chun)固態(tai)激光雷達(da)量產合作項目，也(ye)是(shi)全(quan)球范(fan)圍內首個(ge)純(chun)固態(tai)激光雷達(da)的車規量產合作。
一、Ibeo?4D固態激光雷達探測范圍可達300米
隨(sui)著車企對L3級自動駕駛和(he)L4級自(zi)動駕駛的不斷探索(suo)，許多(duo)車(che)企發(fa)現要(yao)想(xiang)更進一步的推(tui)動自(zi)動駕駛，激(ji)光(guang)雷達就變(bian)得(de)非常必要(yao)。激(ji)光(guang)雷達在距離(li)探測(ce)、垂(chui)直角分(fen)辨率、目標(biao)物識別分(fen)類和低光(guang)照表現等方(fang)面的效果都很優(you)秀，是L3-L5必(bi)備的傳感器(qi)。
現(xian)階段的(de)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)(da)還(huan)是以機械式的(de)為主，這種激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)(da)體型(xing)比較大且制作成本較高。要想(xiang)量產自動駕(jia)駛車輛，就要對激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)(da)作出改進，業內對于(yu)固態激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)(da)都(dou)抱有很大的(de)期待。
自動駕駛所需(xu)的(de)雷(lei)達需(xu)要(yao)有更(geng)加強(qiang)悍的(de)感知表現，其探測距離要(yao)足夠遠，場視角也要(yao)足夠大，分辨率更(geng)高。
激光(guang)雷達(da)的集成方式也(ye)很重要(yao)，為了更(geng)好(hao)的推(tui)出量產(chan)自動(dong)駕(jia)駛車(che)輛(liang)，激光(guang)雷達(da)的體型需要(yao)足夠小，質量也(ye)要(yao)更(geng)加輕便，同(tong)時(shi)能夠嵌入(ru)到車(che)輛(liang)的某一零部件(jian)中，這樣(yang)更(geng)方便車(che)企在生(sheng)產(chan)自動(dong)駕(jia)駛汽車(che)時(shi)引入(ru)冗余(yu)。
▲ibeo NEXT更加(jia)小(xiao)巧(qiao)輕便（右下(xia)為ibeo NEXT）
自動(dong)駕(jia)駛汽車的(de)(de)(de)維(wei)修成本比較(jiao)高，所以(yi)對激光(guang)(guang)雷達的(de)(de)(de)質(zhi)量也提出了非常(chang)高的(de)(de)(de)要(yao)求。現階段的(de)(de)(de)激光(guang)(guang)雷達成本相(xiang)對比較(jiao)高，這也是未來需要(yao)改(gai)善的(de)(de)(de)問題之一(yi)。
現如今(jin)，車(che)(che)輛的細分領域不斷增加，自(zi)動駕(jia)駛汽車(che)(che)也開始(shi)進入各(ge)個(ge)細分領域，比如無(wu)人駕(jia)駛掃(sao)地車(che)(che)、無(wu)人駕(jia)駛出(chu)租(zu)車(che)(che)、無(wu)人駕(jia)駛小巴(ba)和(he)無(wu)人駕(jia)駛礦車(che)(che)等，不同種(zhong)類的車(che)(che)輛需(xu)要(yao)不同類型的激(ji)光雷(lei)(lei)達，激(ji)光雷(lei)(lei)達應該(gai)是模塊化、定制化和(he)按需(xu)組合。
▲自動駕駛的不(bu)同(tong)應(ying)用場(chang)景
激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)最終需要裝載到(dao)車(che)(che)上，這也就意味著，車(che)(che)輛所采用的(de)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)必須進(jin)行車(che)(che)規級的(de)認證(zheng)和功(gong)能安全認證(zheng)，經過認證(zheng)的(de)激(ji)光(guang)雷(lei)達(da)才(cai)能被無人駕駛汽(qi)車(che)(che)采用。
▲車規級認證標準
長(chang)城汽車(che)此次所采用(yong)的激光雷達(da)來自Ibeo，所用的是4D固(gu)態(tai)激光雷達ibeoNEXT，這款激光雷達(da)所采(cai)用的技術是純固態(tai)Flash技術路線，探測范圍可以達到300米，水平場視角(jiao)可(ke)以根據用戶(hu)的需求定制，水平角(jiao)分(fen)辨率為0.05度(du)，符合(he)ADAS和L2-L5自動駕駛感知需求(qiu)，將在2021年(nian)達到(dao)車規級量(liang)產。
這款(kuan)(kuan)激(ji)光雷(lei)達(da)創建的(de)強度(du)圖和(he)(he)點(dian)云(yun)信息配合同(tong)步輸出，一次(ci)測量，兩種輸出形式，可以套用視(shi)覺和(he)(he)激(ji)光雷(lei)達(da)兩種算法。這款(kuan)(kuan)激(ji)光雷(lei)達(da)將會搭(da)載(zai)到長城旗下的(de)WEY品(pin)牌的下一代vv7車(che)型上，這(zhe)款車(che)將會實現L3級(ji)自(zi)動駕駛，預計將于2021年(nian)量產。
▲ibeoNEXT激光雷達輸出(chu)的(de)強度圖（右(you)下角(jiao)左）與攝(she)像(xiang)頭成像(xiang)（右(you)下角(jiao)右(you)）對比(bi)
在長城汽車采用這款激光雷達之前，新型自(zi)動駕駛智能(neng)化評測服(fu)務的提(ti)供商亮道(dao)對這款激光雷達進(jin)行(xing)了大量(liang)的測(ce)驗(yan)，測(ce)驗(yan)表明目(mu)前Ibeo這款固態(tai)激光雷達樣(yang)件已經具備了比(bi)較(jiao)好的能力，各方面(mian)的表現比(bi)較(jiao)符(fu)合(he)上面(mian)提及的幾個(ge)趨勢(shi)。
二(er)、亮道5步(bu)對自動(dong)駕駛環境感知進行測(ce)驗(yan)
隨著(zhu)自動(dong)駕駛智能(neng)化程度的提升(sheng)，車上開始出現(xian)各(ge)種各(ge)樣的智能(neng)傳感器。亮(liang)道是新(xin)型(xing)自動(dong)駕駛智能(neng)化評測(ce)(ce)服務的提供商，專門對傳感器進行測(ce)(ce)試(shi)，現(xian)階段主要是對激光(guang)雷達進行測(ce)(ce)驗，亮(liang)道的智能(neng)測(ce)(ce)試(shi)驗證服務分(fen)為5個步驟。
1、車輛準備
在(zai)測試(shi)驗證開始之前，要(yao)完成自動駕駛車輛的(de)設計(ji)和傳感器(qi)選(xuan)型工作，將(jiang)待測感知設備（DUT）和亮道的(de)參照系(xi)統安裝至原型車上，精確完(wan)成空間(jian)(jian)校準(zhun)和時間(jian)(jian)同步。
參照系(xi)統融合了激光雷(lei)達、攝像頭、毫米波雷(lei)達等傳感器，比待(dai)測感知設備的(de)感知能(neng)力更加強大。
2、數(shu)據采(cai)集
根據(ju)客戶的要(yao)求(qiu)來制作(zuo)數據(ju)采集方案，確保(bao)獲(huo)得(de)不同道路條件、天氣(qi)情況(kuang)(kuang)下的有效數據(ju)，提取對自動駕駛(shi)有關鍵意(yi)義(yi)的特殊(shu)工(gong)況(kuang)(kuang)案例。
亮(liang)道(dao)在開放道(dao)路中組(zu)建車隊進行(xing)測驗，采集上萬公里的數據，用來進行算法評(ping)測和優化。
3、數據處理(li)
待測感知設備和參照系(xi)統采(cai)集(ji)的數(shu)(shu)據會分別錄入至指定的大數(shu)(shu)據中心，通過對參照系(xi)統采(cai)集(ji)數(shu)(shu)據的處(chu)理，從中提取目(mu)標、獲得目(mu)標特征參數(shu)(shu)（包含速度、距離、尺(chi)寸等）、對目(mu)標分類(lei)，從而生成基(ji)于真(zhen)實環境的客觀真(zhen)值。
參照系統中選用了高精度激光雷達，以保(bao)證不同環(huan)境下所(suo)獲數據的準確性(xing)，亮道的軟件算法可以實現(xian)自動化標注客觀(guan)真值，一周內能夠完成4000小時數據的處理，相(xiang)比人工標注數據的方法，效率提升(sheng)近千倍。
4、測試驗(yan)證(zheng)執行
在測試(shi)驗(yan)證執行(xing)(xing)時，亮道的測試(shi)驗(yan)證工具鏈(lian)可以(yi)按客戶需求自動提取不(bu)同場景的數據，將(jiang)待測感(gan)知(zhi)設備的實時感(gan)知(zhi)結果與(yu)客觀(guan)真值(zhi)進行(xing)(xing)對比，整(zheng)個(ge)過(guo)程高度集成，無需過(guo)多的人工干預(yu)。
5、數據(ju)分析
亮(liang)道(dao)根據客戶的(de)需(xu)求，生成不同場景(jing)的(de)環境(jing)感知測試驗證(zheng)報告，提供KPI（績(ji)效指標）。根據(ju)KPI，客戶可以更有針(zhen)對性地優化感知(zhi)算法，加速迭代。
三、對話亮(liang)道CEO和長城汽車自動(dong)駕駛(shi)負責人
溝通會結束后，亮道CEO劇學銘和(he)長(chang)城汽車自動駕駛負責人甄龍(long)豹接受了車東(dong)西(xi)等(deng)媒體的采(cai)訪。
1、固態激(ji)光(guang)雷達將會是(shi)主流(liu)方(fang)向
劇學銘表示：“我(wo)們的團隊之前就是做激光雷達(da)的，深知(zhi)機(ji)械式(shi)激光雷達(da)存在(zai)的弊端(duan)，我(wo)們當時就覺得固態(tai)激光雷達(da)可能會(hui)成為(wei)以后的主流方向。”在(zai)測試(shi)了Ibeo的(de)傳(chuan)感器之后，亮道發現他們的(de)傳(chuan)感器比起(qi)傳(chuan)統的(de)激光(guang)雷達性(xing)能(neng)更加突出，這與亮道團隊之前的(de)判斷基本(ben)上吻合。
2、Ibeo的激光雷達感知距離在300米以上且體(ti)型較小
Ibeo的激光雷達的性能比較強大，感知距離達到了300米以上(shang)，分辨(bian)率也比(bi)(bi)較高，其(qi)次這種雷(lei)達(da)(da)的體積比(bi)(bi)較小，可以集成在其(qi)他的零部件中。劇學銘表示，這個(ge)雷(lei)達(da)(da)是純固件打造(zao)，使用壽命比(bi)(bi)較長，量產后成本也會比(bi)(bi)較低。
3、建(jian)立平臺對(dui)數據(ju)進行收集并挖掘
劇學銘認為，首先需要建立一個驗(yan)證平(ping)臺(tai)(tai)，有了這個平(ping)臺(tai)(tai)才能對激(ji)光雷達進(jin)(jin)(jin)行(xing)測試；其次(ci)就(jiu)是進(jin)(jin)(jin)行(xing)大(da)規模(mo)的數(shu)據(ju)積(ji)累和數(shu)據(ju)平(ping)臺(tai)(tai)搭建；接(jie)下來的步驟是亮道(dao)的核心服務內容，主要是兩個自動化，對客(ke)觀真值進(jin)(jin)(jin)行(xing)自動化標注，對場景(jing)進(jin)(jin)(jin)行(xing)自動化提取；最(zui)后(hou)對數(shu)據(ju)進(jin)(jin)(jin)行(xing)挖掘。
4、激光雷達測驗的缺失是行業(ye)痛點
“我們之前都在(zai)進(jin)行激光雷達(da)(da)研(yan)發，但是我們就發現了沒(mei)有(you)人在(zai)做(zuo)激光雷達(da)(da)的測驗，這是行業的痛點。”劇學銘(ming)認為傳(chuan)統車企(qi)中也有(you)很多做(zuo)測驗的企(qi)業，但是并沒(mei)有(you)太多的企(qi)業來做(zuo)智能(neng)的測驗，主要是智能(neng)的傳(chuan)感器還未(wei)達(da)(da)到量產的階(jie)段(duan)，現在(zai)量產馬(ma)上(shang)就要實現了。
5、已經在(zai)國內(nei)三(san)個城市采集了60%的(de)數(shu)據(ju)
劇學銘告訴車(che)東西，他們(men)現在(zai)在(zai)中(zhong)德兩國十(shi)幾(ji)個地區進(jin)行數據(ju)采集(ji)，在(zai)國內有三個城市正在(zai)進(jin)行數據(ju)采集(ji)，已經(jing)完成(cheng)了(le)60%，預計會在年底(di)發布一個(ge)數據結果分析(xi)，從中可以看到這三(san)個(ge)地區駕駛行為的不同之(zhi)處，這三(san)個(ge)城(cheng)市(shi)內包括北(bei)京，另(ling)外兩個(ge)暫未透露。
6、亮道能夠協(xie)助長城進(jin)行零部件(jian)測(ce)驗
甄龍豹表示(shi)，主(zhu)機廠主(zhu)要是對功能的(de)(de)集成，進行系(xi)統(tong)開(kai)發和系(xi)統(tong)定(ding)義，而像激(ji)光雷達之類的(de)(de)傳(chuan)感(gan)器第(di)一次上車會(hui)有很(hen)多問題(ti)，為了更好(hao)的(de)(de)使用激(ji)光雷達，需要對激(ji)光雷達進行測驗(yan)(yan)，但是一款車上需要很(hen)多的(de)(de)傳(chuan)感(gan)器，主(zhu)機廠沒有太多的(de)(de)時間和精力去測驗(yan)(yan)，所以需要亮道協助進行驗(yan)(yan)測。
結語：L3和L4級(ji)自(zi)動(dong)駕(jia)駛或將(jiang)進(jin)入量產時(shi)代(dai)
國內的(de)自動(dong)駕駛項目在2015年興起，但直到今(jin)天L3和L4級(ji)自動駕駛還(huan)停留在(zai)測試階段，尚(shang)未真正落地(di)。
激光雷達是自動駕駛領(ling)域(yu)一個非常重要的(de)傳(chuan)感器(qi)，傳(chuan)統的(de)傳(chuan)感器(qi)體積巨大且成(cheng)本較高(gao)，這也在一定(ding)程度上阻礙了自動駕駛的(de)進一步(bu)發(fa)展。
隨(sui)著(zhu)可量(liang)產的固態激(ji)光雷(lei)達的推出，已經有車企開始著(zhu)手做L3級自動駕駛的量(liang)產工作(zuo)了(le)，隨(sui)著(zhu)未(wei)來固態激(ji)光雷(lei)達技(ji)術和其(qi)他傳感器技(ji)術的進一步發展，L3和L4級自動駕駛汽車或將迎來量(liang)產時代。
