車東西（公眾號：chedongxi）
文 | 六毛
車東西(xi)3月10日消息，日前，工(gong)業和信(xin)息化(hua)部（以(yi)下簡稱工(gong)信(xin)部）在官方網站上發布了《<汽車駕駛(shi)(shi)自動(dong)化(hua)分級(ji)(ji)>推薦性(xing)國家標準報批公示》，以(yi)期就《汽車駕駛(shi)(shi)自動(dong)化(hua)分級(ji)(ji)（報批稿）》向社會各界征求意見。
在(zai)此之前，各自動(dong)駕(jia)駛(shi)相關(guan)企(qi)業主要以國際自動(dong)機工程學(xue)會(hui)（SAE）的(de)自動(dong)駕(jia)駛(shi)六等(deng)級劃(hua)分(fen)作為參考標(biao)準，所(suo)以《汽(qi)車(che)駕(jia)駛(shi)自動(dong)化分(fen)級》獲準通過(guo)，也就意味著中國將正式擁有自己(ji)的(de)自動(dong)駕(jia)駛(shi)汽(qi)車(che)分(fen)級標(biao)準。
▲工信(xin)部發布《汽車駕(jia)駛自動(dong)化分(fen)級《報批稿》
《汽(qi)車駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)自(zi)動(dong)化分級(ji)》擬(ni)從2021年1月1日起實施，根據當前發布的報批稿，自(zi)動(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)汽(qi)車將以5個要素為主要依據，被劃分為0級(ji)（應急(ji)輔助）、1級(ji)（部(bu)分駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)輔助）、2級(ji)(組合駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)輔助) 、3 (有(you)條件自(zi)動(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)) 、4 級(ji)(高度自(zi)動(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)) 、5 級(ji)(完全自(zi)動(dong)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)(shi)) 共6個不同的等級(ji)。
和(he)SAE分(fen)(fen)級(ji)(ji)標(biao)準相比，兩(liang)者(zhe)在(zai)整體(ti)(ti)(ti)分(fen)(fen)級(ji)(ji)思路和(he)分(fen)(fen)級(ji)(ji)劃分(fen)(fen)標(biao)準上(shang)大體(ti)(ti)(ti)一(yi)致，且(qie)都把(ba)汽車的(de)自(zi)(zi)動化程度(du)劃分(fen)(fen)為6種(zhong)不同的(de)等級(ji)(ji)。對每(mei)一(yi)等級(ji)(ji)自(zi)(zi)動駕駛汽車的(de)具體(ti)(ti)(ti)界定，兩(liang)種(zhong)標(biao)準也大體(ti)(ti)(ti)相同，僅(jin)在(zai)某(mou)些方(fang)面存在(zai)一(yi)些區(qu)別。
其中，中國版分(fen)級(ji)標準針對0級(ji)至2級(ji)自(zi)動(dong)駕駛(shi)(shi)，規定(ding)“目(mu)標和事件探測(ce)與響應”（監測(ce)路況(kuang)并做出反應）由駕駛(shi)(shi)員及(ji)系統共同完成。而在(zai)SAE標準下，L0級(ji)至L2級(ji)自(zi)動(dong)駕駛(shi)(shi)汽車(che)的(de)OEDR（目(mu)標和事件檢測(ce)，以(yi)及(ji)決(jue)策任務）則(ze)全部由人類(lei)駕駛(shi)(shi)員完成。
對于(yu)自(zi)動(dong)駕(jia)駛的(de)(de)發展(zhan)來說，國家(jia)標準的(de)(de)出臺(tai)是自(zi)動(dong)駕(jia)駛技術實(shi)現大(da)規模應(ying)用落(luo)地(di)的(de)(de)關鍵前置條件，明確的(de)(de)標準有助(zhu)于(yu)各類企業(ye)更有針(zhen)對性(xing)展(zhan)開(kai)研發和技術部(bu)署的(de)(de)工作(zuo)，進(jin)(jin)而促(cu)進(jin)(jin)各類自(zi)動(dong)駕(jia)駛汽車的(de)(de)量產(chan)與(yu)落(luo)地(di)進(jin)(jin)程。
下面是關于《汽車駕駛自動化分級（報(bao)批稿）》的具體(ti)解讀(du)：
一、國標自動駕駛分級出爐
實(shi)際上，無論是SAE/NHTSA標(biao)準(zhun)，還是《汽車(che)駕(jia)(jia)駛自(zi)動(dong)化(hua)分(fen)級(ji)（報批(pi)稿）》其實(shi)都(dou)是通過(guo)把汽車(che)的自(zi)動(dong)化(hua)程度拆解為幾項指(zhi)(zhi)標(biao)，并根據各項指(zhi)(zhi)標(biao)上的具體表現（是否滿(man)足(zu)該指(zhi)(zhi)標(biao)要求）對(dui)汽車(che)的自(zi)動(dong)化(hua)級(ji)別進(jin)(jin)行判斷，進(jin)(jin)而最終完成對(dui)自(zi)動(dong)駕(jia)(jia)駛汽車(che)的級(ji)別界(jie)定。
根(gen)據《汽車(che)駕(jia)駛自動(dong)化分級(ji)（報批(pi)稿）》，汽車(che)的自動(dong)駕(jia)駛等級(ji)將主要基于(yu)以(yi)下5個要素(su)進行劃分：
1、駕駛自(zi)動(dong)化系(xi)統(tong)是(shi)否持續執(zhi)行動(dong)態駕駛任(ren)務(wu)中(zhong)的車輛橫(heng)向或縱向運動(dong)控(kong)制，即自(zi)動(dong)駕駛系(xi)統(tong)能否控(kong)制汽車轉向或加減(jian)速。
2、駕駛(shi)(shi)自(zi)動(dong)化(hua)系(xi)統是否(fou)(fou)同時持續執行動(dong)態駕駛(shi)(shi)任(ren)務中(zhong)的車輛橫向和縱向運動(dong)控制，即自(zi)動(dong)駕駛(shi)(shi)系(xi)統能否(fou)(fou)同時對汽(qi)車的方向和加減速進行控制。
3、駕(jia)(jia)駛(shi)自動化系(xi)統是否(fou)持續執行動態(tai)駕(jia)(jia)駛(shi)任務(wu)中的(de)目(mu)標和(he)事件探測與(yu)響(xiang)應(ying)，這一(yi)點可理解為(wei)自動駕(jia)(jia)駛(shi)系(xi)統是不(bu)是能夠觀測路況并根據(ju)路況做(zuo)出相應(ying)的(de)反應(ying)。
4、駕(jia)駛(shi)(shi)自(zi)動(dong)化系(xi)統(tong)是否執行動(dong)態駕(jia)駛(shi)(shi)接管(guan)任(ren)務，即當(dang)汽車出(chu)現故(gu)障或(huo)問題(ti)的時候(hou)，是否由自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)系(xi)統(tong)接管(guan)并負責駕(jia)駛(shi)(shi)汽車。
5、駕(jia)駛自動化系統(tong)是(shi)否(fou)存在設計運行條件限(xian)(xian)制(zhi)，即自動駕(jia)駛系統(tong)的工作條件是(shi)否(fou)有限(xian)(xian)制(zhi)。
▲駕駛自動化等級分流程及判定方法
由(you)此，《汽車(che)駕(jia)駛(shi)自(zi)(zi)動(dong)化(hua)分級（報批稿）》將汽車(che)的(de)自(zi)(zi)動(dong)化(hua)等級具體劃分成0級至(zhi)5級共6個(ge)標準。屬于不同等級的(de)自(zi)(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)汽車(che)在可實(shi)現的(de)駕(jia)駛(shi)功(gong)能、汽車(che)駕(jia)駛(shi)任務(wu)的(de)執行者和工作條件幾個(ge)方面存在差(cha)異。
▲駕駛自動化等(deng)級與(yu)劃分要素關系圖示
1、0級駕駛自動化（應急輔助）
車輛的自動駕(jia)駛(shi)系統(tong)雖然不能(neng)控制汽車的轉向或加(jia)減速，但是具(ju)備一定的路況識別和反應能(neng)力，比如能(neng)夠在危險(xian)出現的時候提醒駕(jia)駛(shi)員。
當出現故障時，汽(qi)(qi)車(che)將由人類駕駛員負(fu)責接管，在駕駛員請(qing)求退出自動駕駛狀態時，汽(qi)(qi)車(che)能立即解除(chu)系(xi)統的控制權。此外，0級(ji)自動駕駛僅在某些條件下才(cai)能實現。
按照上述(shu)規定，FCW前(qian)部碰撞預(yu)警和LDW車道(dao)偏離(li)預(yu)警功能都(dou)可歸類(lei)于0級自動駕駛。
2、1級駕駛自動化（部分駕駛輔助）
1級自動駕(jia)駛(shi)(shi)汽(qi)車和0級自動駕(jia)駛(shi)(shi)汽(qi)車一(yi)樣，都(dou)屬(shu)于有限制(zhi)條件的自動駕(jia)駛(shi)(shi)，且當汽(qi)車出現故障時都(dou)需要人類駕(jia)駛(shi)(shi)員來控制(zhi)車輛。
不同之(zhi)處在于，1級自動駕(jia)(jia)駛(shi)汽車的自動化系統能夠在人類駕(jia)(jia)駛(shi)員的協助下，對車輛的方向或加減(jian)速進行控(kong)制(zhi)。換(huan)言(yan)之(zhi)，1級自動駕(jia)(jia)駛(shi)可具備(bei)ACC自適應巡航或者LKA車道(dao)保持輔(fu)助功能。
3、2 級駕駛自動化(組合駕駛輔助)?
在(zai)自動(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)系統所規定的(de)運行條件下，車(che)輛本身能夠控(kong)制(zhi)汽(qi)車(che)的(de)轉向和(he)加減速(su)運動(dong)。在(zai)汽(qi)車(che)出現故障時，人類駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)員將負(fu)責(ze)執(zhi)行汽(qi)車(che)的(de)駕(jia)駛(shi)(shi)(shi)任務(wu)。
和1級自(zi)動駕駛相比(bi)，2級自(zi)動駕駛將擁有(you)ICC集(ji)成式巡航輔助功能（即同時具備(bei)自(zi)適應巡航控制功能和車道保持輔助功能）。
4、3 級駕駛自動化(有條件自動駕駛)?
在自動駕(jia)駛(shi)系統所(suo)規定(ding)的(de)運行條件下，車輛本身就能完成轉向和(he)加減速(su)，以(yi)及路(lu)況探(tan)測和(he)反應的(de)任務。對于3級自動駕(jia)駛(shi)汽車，駕(jia)駛(shi)員需要在系統失效或者超過(guo)工作條件時(shi)對故(gu)障汽車進行接管。
由此，屬于3級自動駕(jia)駛的汽(qi)車將有條件實現TJP交通擁堵輔助功能。
5、4 級駕駛自動化(高度自動駕駛)?
4級自(zi)動駕駛汽車仍屬(shu)于(yu)有(you)限制(zhi)條件的自(zi)動駕駛，但是汽車的方向(xiang)和加(jia)減速(su)控制(zhi)，路況觀(guan)測和反應，以及汽車故障時的接(jie)管任務都能(neng)夠由自(zi)動駕駛系統(tong)完(wan)成，不需要人類參與。而按照這一界定(ding)，無人出租車便屬(shu)于(yu)4級自(zi)動駕駛。
6、5 級駕駛自動化(完全自動駕駛)?
5級(ji)自(zi)動駕(jia)駛(shi)汽(qi)車和4級(ji)自(zi)動駕(jia)駛(shi)汽(qi)車能(neng)(neng)夠(gou)實現(xian)的基本功(gong)能(neng)(neng)相同，但5級(ji)自(zi)動駕(jia)駛(shi)汽(qi)車不再有(you)運行條件的限制（商(shang)業和法規因素(su)等限制除(chu)外），同時自(zi)動駕(jia)駛(shi)系統能(neng)(neng)夠(gou)獨立(li)完成所有(you)的操作和決(jue)策(ce)。
二、中美標準對比 僅L0-L2有細微差別
此(ci)前全球汽(qi)車行業對(dui)于(yu)自動駕駛汽(qi)車進行分(fen)級主要是以(yi)美國國家高速公路(lu)安全管理局（NHTSA）和國際自動機工程(cheng)學會（SAE）制定的兩(liang)套分(fen)級標準作為判斷的依據，現在則通常以(yi)SAE的分(fen)級標準作為主流標準。
▲SAE J3016中對自動駕駛汽車的等級(ji)劃分
對(dui)比中(zhong)外兩種(zhong)不同的分級(ji)標(biao)準之后(hou)，可以(yi)發現，《汽車(che)自(zi)動(dong)駕駛分級(ji)（報批(pi)稿）》中(zhong)的等級(ji)劃分要素包括車(che)輛橫向和(he)(he)縱向運動(dong)控制(zhi)、目(mu)標(biao)和(he)(he)事件探測與響(xiang)應，動(dong)態駕駛任(ren)務接管和(he)(he)設計運行(xing)條件4項內容，基本對(dui)應了(le)SAE標(biao)準中(zhong)的DDT（dynamic driving task，即動(dong)態駕駛任(ren)務）、DDT fallback（動(dong)態駕駛任(ren)務支(zhi)援）和(he)(he)ODD（operational design domain，即設計運營范圍）。
另一(yi)(yi)方(fang)面，對每一(yi)(yi)等級(ji)(ji)(ji)自(zi)動駕(jia)駛汽(qi)車(che)的(de)具體(ti)界定，兩(liang)種標準也(ye)大體(ti)相同(tong)，只在(zai)某(mou)些方(fang)面存在(zai)一(yi)(yi)些區別。其中，中國(guo)版(ban)分級(ji)(ji)(ji)標準針對0級(ji)(ji)(ji)至(zhi)2級(ji)(ji)(ji)自(zi)動駕(jia)駛，規定的(de)是“目標和事(shi)件探測(ce)(ce)與響應”由駕(jia)駛員及系統共同(tong)完成(cheng)。而在(zai)SAE標準下，L0級(ji)(ji)(ji)至(zhi)L2級(ji)(ji)(ji)自(zi)動駕(jia)駛汽(qi)車(che)的(de)OEDR（目標和事(shi)件檢測(ce)(ce)，以及決策(ce)任(ren)務）全部由人類駕(jia)駛員完成(cheng)。
▲SAE自(zi)動駕駛(shi)分級標(biao)準(zhun)圖示(shi)
在整體分級思路上，《汽車自動(dong)(dong)(dong)駕駛分級（報批稿）》和SAE標準都以人類(lei)駕駛員/自動(dong)(dong)(dong)駕駛系統在車輛行駛中充(chong)當的角色，汽車有無行駛限制(zhi)條(tiao)件，以及當汽車出現故障時“誰”來負責接管為基礎，來對汽車的駕駛自動(dong)(dong)(dong)化水平(ping)進行定義。
如(ru)果按照SAE J3016標(biao)準，那么(me)L0級(ji)至L2級(ji)自(zi)動(dong)(dong)駕駛(shi)(shi)汽車(che)均(jun)需(xu)要由人類駕駛(shi)(shi)員進行操作(zuo)，其中L1級(ji)自(zi)動(dong)(dong)駕駛(shi)(shi)汽車(che)具(ju)(ju)備(bei)車(che)道保持輔助功能或者自(zi)適應(ying)巡航控制功能，但L2級(ji)自(zi)動(dong)(dong)駕駛(shi)(shi)汽車(che)則(ze)需(xu)要同時具(ju)(ju)備(bei)這(zhe)兩項功能。
屬于(yu)L3級至L4級的(de)自動駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)汽車可由自動駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)系(xi)統負責(ze)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)任務，但依照不同的(de)等級，系(xi)統和人(ren)類(lei)駕(jia)(jia)(jia)駛(shi)員(yuan)應答的(de)標準(zhun)和條件(jian)仍(reng)然(ran)存在區別(bie)。
例如，L3級(ji)(ji)和L4級(ji)(ji)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)汽(qi)車(che)均只能在(zai)有(you)條件的情(qing)況下進行自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)，其中擁堵(du)情(qing)況下的自(zi)動(dong)跟車(che)功(gong)能被分(fen)類至L3級(ji)(ji)，而本地無(wu)人駕(jia)駛(shi)的出租車(che)以(yi)及無(wu)踏板/方向(xiang)盤則需要L4級(ji)(ji)汽(qi)車(che)才能滿足。此外，L5級(ji)(ji)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)汽(qi)車(che)和L4級(ji)(ji)汽(qi)車(che)在(zai)功(gong)能上相(xiang)似，兩(liang)者的不同之(zhi)處在(zai)于L5級(ji)(ji)汽(qi)車(che)可(ke)以(yi)在(zai)任何情(qing)況下進行自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)。
簡言之(zhi)，《汽(qi)(qi)車自動(dong)駕駛分(fen)級（報(bao)批稿）》和(he)SAE標(biao)準兩者都將汽(qi)(qi)車的(de)自動(dong)化(hua)程(cheng)度劃(hua)分(fen)為6種(zhong)不同(tong)的(de)等級，且針(zhen)對級別(bie)的(de)劃(hua)分(fen)要素基本(ben)(ben)對應，因而可以認為這兩種(zhong)標(biao)準對每個具體(ti)的(de)自動(dong)化(hua)駕駛功能的(de)分(fen)級結(jie)果(guo)是(shi)基本(ben)(ben)一致的(de)。
結語：從國家層面助力自動駕駛發展
自動駕駛(shi)技術(shu)的研(yan)發和落地，不僅將(jiang)帶來汽車行業(ye)及相關產業(ye)鏈體(ti)系(xi)的重塑(su)，也會給人們創(chuang)造更加(jia)安全和舒適(shi)的出行方式。
目前，包括中國(guo)、美國(guo)、日本、韓國(guo)在內的全(quan)球(qiu)多個國(guo)家都將自動駕駛技術作為(wei)發展(zhan)智能交通系統的一(yi)個重要方向(xiang)，從國(guo)家層面展(zhan)開戰(zhan)略布局(ju)。
在這種情況下，日前發(fa)布的(de)(de)《汽(qi)車自動(dong)駕駛分級（報批稿(gao)）》可謂正(zheng)當其(qi)時。正(zheng)是(shi)由于國家標(biao)準的(de)(de)出臺是(shi)自動(dong)駕駛技術(shu)實(shi)現(xian)大規(gui)模應用落地的(de)(de)關(guan)鍵前置條件，有了標(biao)準，各類(lei)企業才可以更(geng)有針對性的(de)(de)研發(fa)、部署技術(shu)，進而促進各類(lei)自動(dong)駕駛汽(qi)車的(de)(de)量產與落地進程。
