車東西（公眾號：chedongxi）
文 | ?James
車東(dong)西6月(yue)24日消息，據(ju)外(wai)媒Teslarati報道，特斯拉(la)近期(qi)將向自動駕駛(shi)軟(ruan)件(jian)的(de)測試用戶(hu)推(tui)新版自動駕駛(shi)軟(ruan)件(jian)。在這一版軟(ruan)件(jian)中，特斯拉(la)識別紅綠燈的(de)功能將得到提(ti)升，前(qian)方是綠燈的(de)情況下(xia)，車輛可以不經(jing)駕駛(shi)員確(que)認主動通過。
今年4月，特斯(si)拉(la)識(shi)別紅(hong)綠燈(deng)的(de)功能正式上(shang)線，特斯(si)拉(la)在遇(yu)到紅(hong)燈(deng)或(huo)停(ting)車(che)(che)標志時能夠自動(dong)剎車(che)(che)，并準(zhun)確停(ting)在停(ting)止(zhi)線前。不過在遇(yu)到綠燈(deng)時需要(yao)駕駛(shi)員(yuan)撥(bo)動(dong)自動(dong)駕駛(shi)撥(bo)桿(gan)或(huo)踩下油(you)門踏板確認安全，不然(ran)也會停(ting)車(che)(che)，看起來特斯(si)拉(la)還是有點傻。
實際上，特(te)斯拉(la)也(ye)承認目前車(che)輛不(bu)(bu)會主動通(tong)過路(lu)口(kou)，并表示這一(yi)(yi)功(gong)能隨著時間推移會逐漸解決。此外，特(te)斯拉(la)還在(zai)用戶手冊中說明(ming)，如果(guo)某一(yi)(yi)路(lu)段經(jing)常駛過特(te)斯拉(la)汽車(che)，識別效果(guo)會更好(hao)。也(ye)就是說，特(te)斯拉(la)在(zai)在(zai)不(bu)(bu)斷(duan)學(xue)習通(tong)過路(lu)口(kou)的(de)本領，通(tong)過路(lu)口(kou)的(de)“勇氣(qi)”也(ye)會不(bu)(bu)斷(duan)提升(sheng)。
這(zhe)是因為，特斯(si)拉采用深度學習識(shi)別紅綠燈的技術，在多(duo)次識(shi)別之后，車輛的視覺感知和駕(jia)駛決策都將(jiang)變得更加完善。
在此次測試版軟件更(geng)新后，正式版軟件更(geng)新也將很快上線。這標志著(zhu)特斯拉識別紅綠燈(deng)功能已經趨近完善，讓特斯拉離城市道路(lu)的自動駕(jia)駛更(geng)近一步。
一、特斯拉將完善紅綠燈識別功能 遇綠燈能主動通過路口
近(jin)(jin)日，有部(bu)分(fen)推特(te)網友表(biao)示，特(te)斯拉將(jiang)在近(jin)(jin)期更新自動駕駛測試版軟件，將(jiang)對(dui)上一版軟件中紅綠燈識別(bie)功能進行功能更新。
▲特斯拉識別(bie)到(dao)紅燈(deng)時(shi)，就會自(zi)動剎停在停止(zhi)線前(qian)
特斯拉更新自動駕(jia)駛(shi)軟件并(bing)不稀奇，但此次對紅綠(lv)燈識別功能的(de)更新卻具有(you)重要(yao)的(de)意義，因(yin)為特斯拉在識別到(dao)前(qian)方的(de)綠(lv)燈時，不需要(yao)駕(jia)駛(shi)員安(an)全確(que)認，自己就會通過。
而在此前，特(te)斯拉在開啟自(zi)動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛時，雖然(ran)(ran)可(ke)以識別紅(hong)綠燈(deng)(deng)并準(zhun)確剎停在停止線前，但(dan)綠燈(deng)(deng)狀(zhuang)態下還是(shi)(shi)需要駕(jia)駛員撥動(dong)(dong)(dong)自(zi)動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛撥桿或踩下油(you)門確認(ren)安全(quan)，這樣車輛才能(neng)通過。否(fou)則，特(te)斯拉遇到綠燈(deng)(deng)仍(reng)然(ran)(ran)會停車。顯然(ran)(ran)，這項(xiang)功能(neng)在設計上是(shi)(shi)為(wei)了安全(quan)行駛，但(dan)實(shi)際(ji)體驗(yan)可(ke)能(neng)會比較糟糕。
▲特斯拉在遇到(dao)綠燈時，需要(yao)駕駛員確認安全(quan)才能(neng)通過(guo)
而在(zai)新版軟(ruan)件更新后，就不會出現(xian)看(kan)到綠燈也會剎停(ting)的狀況。這標(biao)志著特(te)斯拉紅綠燈識別功能(neng)正趨于完善，距(ju)離城市道路的自(zi)動(dong)駕駛(shi)更近一步。
據(ju)外(wai)媒CleanTechnica報(bao)道，這(zhe)條(tiao)消息最早(zao)由(you)推特用戶GasOff爆出。他表示，在(zai)更(geng)新軟件(jian)后，特斯拉(la)(la)在(zai)識別到前方(fang)為(wei)綠燈時，如果前車通(tong)過路口，特斯拉(la)(la)也(ye)會跟隨通(tong)過，不需(xu)要駕駛員的安全(quan)確認。
▲推(tui)特用(yong)戶GasOff的(de)推(tui)文
這(zhe)一(yi)消息公布(bu)后(hou)，也得到了(le)馬斯克本人的(de)證實(shi)，馬斯克在(zai)CleanTechnica的(de)報(bao)道下(xia)方(fang)回(hui)復(fu)已經(jing)確(que)認，意味著這(zhe)一(yi)消息可以確(que)定屬實(shi)。
▲馬斯克證實了即將發布紅綠燈識別軟件更新
此后，推特(te)用(yong)戶GasOff收到了來自特(te)斯(si)拉的郵件(jian)，郵件(jian)中對該(gai)功能更新的描述和(he)推特(te)用(yong)戶GasOff完全相同。
▲特斯拉為(wei)測試(shi)用(yong)戶(hu)發送的郵件提醒
不過，特斯拉(la)識(shi)別紅綠(lv)燈的(de)功能雖然有更新，但(dan)這項功能還是在趨近完(wan)善的(de)過程中，還是稱不上完(wan)美。
這是因(yin)為特斯拉在監測(ce)到前(qian)方有綠(lv)燈(deng)且前(qian)車(che)通(tong)(tong)過綠(lv)燈(deng)才會主動通(tong)(tong)過路口，如果前(qian)方沒有車(che)怎么辦(ban)呢？這個問題特斯拉官方沒有說，也不好猜(cai)，只有等(deng)自(zi)動駕駛測(ce)試(shi)軟件更新后答(da)案才能揭曉。
二、特斯拉如何準確識別紅綠燈？啥時候敢自己過路口？
特斯拉(la)識(shi)別紅綠(lv)燈的(de)功能看(kan)似非常厲(li)害，既能識(shi)別，還能準確(que)停(ting)車。實際上，特斯拉(la)僅用(yong)前(qian)向的(de)三枚攝像(xiang)頭(tou)、GPS定位以(yi)及自動駕(jia)駛計算電腦Hardware 3就完成了所有的(de)工(gong)作。
環顧特斯(si)拉(la)的車身四(si)周(zhou)，共有(you)8枚攝(she)像頭其(qi)中(zhong)3枚正對車輛前(qian)進方向。這三(san)枚攝(she)像頭一枚長焦(jiao)、一枚廣角還(huan)有(you)一枚超廣角，分別用來(lai)探測遠距離(li)窄(zhai)視(shi)角、中(zhong)等距離(li)中(zhong)等視(shi)角和近距離(li)廣視(shi)角的視(shi)覺圖(tu)像。
▲特斯拉(la)車身四周的傳感器
如果路面平坦，沒(mei)有遮擋(dang)，理論上長焦(jiao)攝像(xiang)頭(tou)可以發現(xian)250米以外(wai)的(de)紅(hong)(hong)(hong)綠燈。隨著車輛與紅(hong)(hong)(hong)綠燈的(de)距離越來(lai)越近，主攝像(xiang)頭(tou)也能看到紅(hong)(hong)(hong)綠燈。即(ji)便車輛行駛到離紅(hong)(hong)(hong)綠燈很近的(de)位(wei)置，超廣角(jiao)的(de)鏡(jing)頭(tou)還是能實時(shi)(shi)追(zhui)蹤紅(hong)(hong)(hong)綠燈的(de)位(wei)置和顏色(se)。這三枚攝像(xiang)頭(tou)相互配合，就能實時(shi)(shi)收集外(wai)界(jie)的(de)圖(tu)像(xiang)信息(xi)。
不過，在識別紅綠燈的(de)(de)過程中，最難的(de)(de)其實是實時(shi)判斷車輛與停止(zhi)線之間的(de)(de)距(ju)離。
攝像(xiang)頭(tou)捕捉的畫(hua)面(mian)都是二維圖像(xiang)，并不包含深度(du)信息，無法(fa)測算距離；毫米波雷達雖然可以(yi)測距，但在(zai)百米開外(wai)追(zhui)蹤一個高度(du)為(wei)1米5，寬(kuan)度(du)為(wei)0.5米的紅綠燈，就像(xiang)是在(zai)大海(hai)里撈針，這(zhe)兩(liang)種(zhong)方(fang)法(fa)都難(nan)以(yi)實(shi)現。
所以，特(te)斯拉用了最簡便的(de)方法，在地圖上標記停(ting)止線的(de)位(wei)置，利用GPS定位(wei)，計算出車輛與停(ting)止線之間的(de)實時距離。
不過(guo)，既然都能(neng)識別紅綠(lv)燈，還能(neng)判斷距離，為什么特斯(si)拉還不敢主動通(tong)過(guo)綠(lv)燈呢？
打(da)個比(bi)方，如今的特斯拉還像一個小朋友(you)，剛學會走路不敢自(zi)己過(guo)馬路。雖然自(zi)己知(zhi)道交通規(gui)則，要紅(hong)燈停，綠燈行，但(dan)還是要媽(ma)(ma)媽(ma)(ma)牽著(zhu)才敢過(guo)馬路。媽(ma)(ma)媽(ma)(ma)牽著(zhu)過(guo)幾次馬路之后，小朋友(you)鍛(duan)煉了膽(dan)量，就敢自(zi)己過(guo)馬路了。
用(yong)特斯(si)拉(la)用(yong)戶手冊中的(de)話來說，如(ru)果(guo)(guo)某(mou)一路段(duan)行(xing)駛(shi)的(de)特斯(si)拉(la)數量較多，這一路段(duan)信(xin)號燈的(de)識別效果(guo)(guo)就(jiu)會更好，今后車輛獨自通過(guo)路口的(de)膽子就(jiu)越(yue)大(da)。
▲特斯拉(la)未(wei)正式公布的紅綠(lv)燈識(shi)別用(yong)戶手冊
這就說明，特斯拉的自動駕駛在變得越來越聰明。
實(shi)際上，特斯拉駕(jia)駛策(ce)(ce)略(lve)的(de)進步(bu)和人幾(ji)乎一樣。人的(de)駕(jia)駛策(ce)(ce)略(lve)并非(fei)天(tian)生就有，剛(gang)開始駕(jia)車時，大部(bu)分人都會經歷油(you)門(men)踩(cai)(cai)得(de)太深(shen)、剎車踩(cai)(cai)的(de)太猛(meng)、方向轉的(de)過(guo)急這些馬路(lu)殺手行為(wei)。
當然，自動駕駛(shi)(shi)車(che)(che)輛(liang)最開(kai)始也是馬路(lu)殺手。谷歌自動駕駛(shi)(shi)公司(si)Waymo在2010年左右(you)的一段行車(che)(che)錄像(xiang)顯示(shi)，他在通過一個左轉路(lu)口(kou)前駕駛(shi)(shi)策略非常(chang)混亂，并且急(ji)打方向(xiang)過彎，非常(chang)驚險。
▲10年(nian)前(qian)Waymo自動駕(jia)駛車輛通過(guo)路口時的(de)畫(hua)面
特斯(si)拉的自動駕駛(shi)系統都配備在量(liang)產車上，所以混亂的決策很(hen)少(shao)發生，但(dan)錯誤(wu)的決策還是有(you)不少(shao)。
這(zhe)是(shi)(shi)因(yin)為(wei)最初(chu)的自(zi)動駕駛(shi)策略(lve)(lve)代碼都(dou)是(shi)(shi)由工程師完成，雖(sui)然已經(jing)考慮到許(xu)多駕駛(shi)場景(jing)，但并不完美。從(cong)2018年起，特斯拉為(wei)車(che)輛加入了“影子模(mo)式(shi)”。車(che)輛在手動駕駛(shi)的過程中，就會實時(shi)模(mo)擬(ni)自(zi)動駕駛(shi)狀態，學習每一(yi)位駕駛(shi)員(yuan)的駕駛(shi)習慣，這(zhe)些駕駛(shi)習慣再引導自(zi)動駕駛(shi)策略(lve)(lve)不斷升級，也就是(shi)(shi)特斯拉會變得越來越聰明。
結語：特斯拉正向城市道路自動駕駛邁進
特(te)斯拉在不斷完(wan)善(shan)紅綠(lv)燈識別功能的(de)同時(shi)，也讓特(te)斯拉離城(cheng)市(shi)道路的(de)自動駕駛(shi)越來越近。城(cheng)市(shi)道路的(de)自動駕駛(shi)相較于(yu)高速(su)公路和(he)城(cheng)市(shi)快速(su)路路況更(geng)加復雜，不確定性更(geng)多，對自動駕駛(shi)系統(tong)的(de)要(yao)求(qiu)也就更(geng)高。
不(bu)過，馬斯克的夢想(xiang)之(zhi)一就是做(zuo)出完全(quan)自動(dong)駕駛系(xi)統，只需(xu)要駕駛員(yuan)設定(ding)目的地，坐(zuo)進車(che)內即(ji)可。雖然這還是個夢想(xiang)，但從實際(ji)行動(dong)看，馬斯克已經離(li)夢想(xiang)越(yue)來越(yue)近。
