車東西（公眾號：chedongxi）
文 | ?James
特斯拉在(zai)北京時間7月23日(ri)清晨公(gong)布(bu)了第(di)二(er)季度財(cai)報，財(cai)報顯示，特斯拉連(lian)續(xu)四個(ge)季度實現盈利，已經有資(zi)格跨入標(biao)準(zhun)普爾(er)500指數的大(da)門(men)。首席執行官馬斯克在(zai)財(cai)報公(gong)布(bu)后(hou)的電話會議中(zhong)也非(fei)常激動(dong)，順帶公(gong)布(bu)了一(yi)些特斯拉在(zai)車型、工廠、自動(dong)駕(jia)駛(shi)領(ling)域(yu)的新(xin)布(bu)局。
▲特斯拉季(ji)度盈利情況
馬斯(si)(si)克在(zai)電(dian)話會(hui)議中說到，特斯(si)(si)拉(la)自(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)(shi)系(xi)統的(de)計(ji)算(suan)將從目前的(de)2.5D提升至(zhi)4D。所謂“4D”，就是在(zai)三維(wei)空(kong)間信(xin)息(xi)的(de)基礎上加(jia)入時(shi)間信(xin)息(xi)，形(xing)成四維(wei)信(xin)息(xi)，一并發送給自(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)(shi)電(dian)腦(nao)計(ji)算(suan)。而目前，特斯(si)(si)拉(la)使用攝像頭僅能形(xing)成二(er)維(wei)圖像數據，自(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)(shi)計(ji)算(suan)電(dian)腦(nao)對二(er)維(wei)圖像中的(de)物(wu)體識別(bie)、分類(lei)并將其標簽化(hua)，形(xing)成所謂“2.5D”數據進(jin)行自(zi)(zi)動駕(jia)駛(shi)(shi)計(ji)算(suan)。
▲當前自(zi)動駕(jia)駛系(xi)統仍(reng)以2.5D模式計算
也就(jiu)是說(shuo)，未來特(te)斯拉的(de)自動駕駛計算中(zhong)，增加了(le)三維的(de)深(shen)度信(xin)(xin)息，還(huan)包含(han)時間(jian)信(xin)(xin)息，信(xin)(xin)息豐富程(cheng)(cheng)度不斷升高，讓特(te)斯拉的(de)自動駕駛感知(zhi)、識別、決策過程(cheng)(cheng)更加準確(que)。
一、馬斯克再放狂言：Autopilot系統將升級為“4D”
實際上(shang)，早在(zai)(zai)7月21日馬斯(si)克(ke)就在(zai)(zai)社(she)交媒體上(shang)宣布了這一(yi)計劃。當時，一(yi)位網名為Trey的(de)網友在(zai)(zai)社(she)交媒體上(shang)說：“能否將召喚(huan)功能升(sheng)級，讓車輛在(zai)(zai)上(shang)下坡時也能使用這一(yi)功能？我非常喜(xi)歡召喚(huan)這項(xiang)功能，但卻(que)無法在(zai)(zai)坡度超(chao)過(guo)10%（即(ji)超(chao)過(guo)5.5度角(jiao)）的(de)情況(kuang)下使用。”
馬斯克回應說(shuo)：“我們將(jiang)完成(cheng)Autopilot從2.5D向(xiang)4D的升級，此(ci)后即便(bian)非常(chang)陡(dou)峭的坡度也(ye)能(neng)從容(rong)應對(dui)。”
▲馬斯克在社(she)交媒體上回應(ying)用戶吐(tu)槽
實(shi)(shi)際(ji)上，升級到4D計(ji)算模式之后(hou)，特斯拉(la)自動駕(jia)駛(shi)功(gong)能還能實(shi)(shi)現更多提(ti)升。
就(jiu)目前來(lai)看，馬(ma)斯克(ke)希望讓L2級自動(dong)駕駛(shi)系統擁(yong)有更多功(gong)能(neng)，尤(you)其是實(shi)現城市道路的自動(dong)駕駛(shi)。就(jiu)在本(ben)月9日開幕的世界人工智能(neng)大會(hui)上，馬(ma)斯克(ke)還(huan)曾放出狂(kuang)言，今年特斯拉(la)將(jiang)完成L5級自動(dong)駕駛(shi)技術基(ji)本(ben)功(gong)能(neng)的研發工作。
▲馬(ma)斯克線上參加世界人工智(zhi)能大會
城市(shi)道(dao)路自動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)甚(shen)至(zhi)L5級完全自動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)是一個(ge)“世界級難題”，就(jiu)(jiu)是因為人(ren)們(men)在倫理(li)上(shang)對系(xi)(xi)統安全性(xing)的要求非(fei)常高。也(ye)就(jiu)(jiu)是說，自動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)系(xi)(xi)統僅能達到人(ren)類的駕(jia)駛(shi)(shi)水(shui)平還遠遠不夠(gou)，人(ren)們(men)希望自動(dong)(dong)(dong)駕(jia)駛(shi)(shi)系(xi)(xi)統在安全性(xing)、穩定性(xing)上(shang)遠超人(ren)類。
因此(ci)，僅僅依靠視覺(jue)傳感器獲取二維環境數據已經難以(yi)達(da)到特斯拉的要求，如果(guo)能獲取深度(du)信息，就能更準確判斷物體所在位置(zhi)。
最簡單粗暴(bao)獲取深度信息的(de)方法就(jiu)是使(shi)用激(ji)光雷(lei)達，但激(ji)光雷(lei)達造價高(gao)、體積(ji)大(da)，而(er)且還需要攝像(xiang)頭(tou)輔助計算，當前并不(bu)適合用于量產(chan)車(che)型。
馬斯克(ke)也意(yi)識到這一(yi)點，用了另一(yi)個簡單(dan)粗暴(bao)的(de)方法——在量產車(che)上(shang)不用激光雷(lei)達(da)。于是，特(te)斯拉就(jiu)只能用深(shen)度學習(xi)算法預(yu)測(ce)環境中(zhong)各個物(wu)體(ti)的(de)位置，通(tong)過對(dui)傳感器捕(bu)捉(zhuo)圖像像素(su)深(shen)度的(de)預(yu)測(ce)，完成對(dui)空間深(shen)度的(de)預(yu)測(ce)。這可能是未來特(te)斯拉車(che)輛使(shi)用4D計(ji)算模(mo)式的(de)方法之一(yi)。
二、特斯拉已有專利布局 “4D”或將逐漸升級
實際上，特斯拉對視覺傳感器的提升(sheng)也一(yi)直沒有(you)中斷。今年6月(yue)，特斯拉就申請了一(yi)項名(ming)為“基于視場提升(sheng)自動駕(jia)駛車輛(liang)的識別(bie)能力（Enhanced Object Detection for Autonomous Vehicles Based on Field View）”的專利。
▲特斯拉專利文件
專利(li)信(xin)息(xi)顯示(shi)，特斯拉在進行自動(dong)駕(jia)駛計(ji)算時，可以將算力集(ji)中于車(che)輛(liang)周圍的其(qi)他(ta)車(che)輛(liang)、行人、障(zhang)礙物(wu)等(deng)對(dui)車(che)輛(liang)行駛影響較(jiao)大的物(wu)體，同(tong)時減少(shao)對(dui)其(qi)他(ta)信(xin)息(xi)的處(chu)理。
▲特斯拉專利流程圖
具(ju)體方法是：視覺傳感器會(hui)對一個(ge)場景采集原始Raw圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)文(wen)件，并(bing)輸出(chu)一個(ge)高分(fen)(fen)辨(bian)(bian)率和一個(ge)低分(fen)(fen)辨(bian)(bian)率圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)文(wen)件供自動駕駛電(dian)腦計(ji)算(suan)。從高分(fen)(fen)辨(bian)(bian)率圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)中裁剪特定的視野，與低分(fen)(fen)辨(bian)(bian)率圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)分(fen)(fen)別計(ji)算(suan)，判斷(duan)車輛(liang)、障礙物、行人(ren)等物體的位置。之后將帶有標記(ji)的圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)合并(bing)輸出(chu)，會(hui)發(fa)現裁剪圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)和低分(fen)(fen)辨(bian)(bian)率圖(tu)(tu)(tu)像(xiang)所選定的區(qu)域會(hui)有差別，此時消(xiao)除重疊的部分(fen)(fen)就能準確識別物體的形態。
如(ru)果特斯拉能在自(zi)動(dong)駕駛計算中用上這項技術，特斯拉視(shi)覺傳(chuan)感器所能捕捉到(dao)(dao)的(de)信息實際也(ye)(ye)不(bu)止于二維圖像(xiang)，同時也(ye)(ye)不(bu)止于為物(wu)體打上標(biao)簽的(de)“2.5D”。由(you)此(ci)可見，特斯拉也(ye)(ye)希(xi)望通過一步(bu)步(bu)的(de)升(sheng)(sheng)級，由(you)2D升(sheng)(sheng)級到(dao)(dao)3D，再到(dao)(dao)“4D”。
結語：馬斯克狂言不斷 市場反應積極
最近，無論是今(jin)年(nian)完(wan)成L5級自(zi)(zi)動駕駛技術基本功能的研發(fa)工作，還是自(zi)(zi)動駕駛計算模(mo)式從2.5D升(sheng)級到4D，馬(ma)斯(si)克狂言不斷。市場反應也(ye)十分積極，特斯(si)拉股價(jia)早已(yi)躍升(sheng)為車(che)企(qi)第(di)一，市值直逼3000億美元（約合2.1萬億元人民幣）。
特別是特斯拉二季度(du)財報，實現了(le)連續四個季度(du)盈利。有媒(mei)體分析表(biao)示，特斯拉已經扣響了(le)標普500指數的(de)大門。
