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編輯 | 孫悅
智東西6月(yue)7日消(xiao)息(xi)，近日GTIC 2021嵌入式AI創(chuang)新峰會在北(bei)京圓滿(man)收官！在這(zhe)場全(quan)天(tian)座無(wu)虛(xu)席、全(quan)網直播觀看人(ren)數逾150萬次(ci)的(de)(de)高規格(ge)產業峰會上(shang)，來自產業鏈上(shang)下游的(de)(de)16位大(da)佬共聚一堂，圍繞(rao)嵌入式AI的(de)(de)軟硬件生態創(chuang)新、家居AIoT、移動(dong)機器人(ren)和工業制造產業4大(da)版塊地圖，帶來了(le)深(shen)入淺出(chu)的(de)(de)分享。
會上，360人(ren)工智能(neng)研(yan)究(jiu)院運動引擎算法負責(ze)人(ren)潘俊威帶來了題為(wei)《嵌(qian)入(ru)式(shi)AI快速發展(zhan)，掃地(di)機器(qi)人(ren)進入(ru)感知(zhi)決策新賽道》的演講。
▲360人工(gong)智能研究院運動引擎算(suan)法負(fu)責人潘俊(jun)威
潘(pan)俊(jun)威(wei)提到，我國掃地(di)機器(qi)人(ren)市(shi)場規模已從2013年的8.4億元，增長到2020年的93.8億元，正不斷快速增長。同(tong)時，掃地(di)機器(qi)人(ren)產品中(zhong)高(gao)端化(hua)明(ming)顯，智(zhi)能已成為(wei)高(gao)附加值(zhi)特征。
不過，掃地機(ji)(ji)器(qi)人在(zai)易(yi)用性(xing)上還有(you)較大(da)提升(sheng)空(kong)間(jian)。“尤其是(shi)用戶對避障的(de)需求(qiu)越(yue)來越(yue)強烈(lie)，將(jiang)3D深度相(xiang)機(ji)(ji)應用在(zai)掃地機(ji)(ji)器(qi)人上也變得水到渠成(cheng)。”潘俊(jun)威說，將(jiang)3D深度相(xiang)機(ji)(ji)和多傳感(gan)器(qi)融(rong)合，能讓(rang)機(ji)(ji)器(qi)人獲取環境信息的(de)能力從(cong)二維提升(sheng)到三維，大(da)大(da)增(zeng)強設備的(de)環境感(gan)知能力。
為了(le)進一(yi)步滿足(zu)消費者(zhe)需求，360提出了(le)掃(sao)地(di)機器人(ren)的無人(ren)駕駛大腦概(gai)念(nian)，重(zhong)點(dian)是提升(sheng)移動(dong)機器人(ren)在環境感知(zhi)、場景理解、決策規劃三個方(fang)面的能力。
例(li)如(ru)，基于360無人駕(jia)駛大腦(nao)研(yan)發(fa)的三雷達融合避障(zhang)技術，采用(yong)多傳感(gan)器(qi)融合感(gan)知算法(fa)，結合聚類和(he)分(fen)割算法(fa)，能讓掃地(di)機器(qi)人識別門檻(jian)、推拉軌道、厚地(di)毯(tan)和(he)普通障(zhang)礙物(wu)，做(zuo)到避障(zhang)的同(tong)時順暢通行門檻(jian)軌道等區(qu)域。
目前掃地機(ji)(ji)器(qi)人年銷(xiao)量為600萬臺，是洗衣機(ji)(ji)銷(xiao)量的15%，市場滲透(tou)率不(bu)足8%，仍存(cun)在(zai)廣闊空間(jian)。潘俊威認(ren)為，想要推動這(zhe)一市場的發展，要持續升(sheng)級掃地機(ji)(ji)器(qi)人的導航、避(bi)障和清潔三大(da)核心要素。
以下為潘俊威演講實錄整理：
一、掃地機器人25年，從亂跑亂撞到自主導航
先為(wei)大家介紹一下掃地機器人(ren)的前世今生。
1996年第一臺掃地機(ji)器人誕生，它奠定了(le)掃地機(ji)器人導航與規(gui)劃的基(ji)礎。不過(guo)，其實沒有什(shen)么導航，只是(shi)隨機(ji)碰撞的方式(shi)工作。
2000年第一臺(tai)擁有(you)三段式(shi)清掃機構的掃地機器人(ren)(ren)誕(dan)生，它奠(dian)定(ding)了掃地機器人(ren)(ren)接下來清掃機構的樣式(shi)。
2001年(nian)第(di)一臺激光雷達導(dao)航的掃(sao)地機出現。
2004年第一臺(tai)以慣性導(dao)航的掃(sao)地(di)機(ji)器人誕生，它(ta)標(biao)志著掃(sao)地(di)機(ji)初步具有(you)導(dao)航的能力。這(zhe)(zhe)時(shi)候掃(sao)地(di)機(ji)器人處于(yu)市場早期，以隨機(ji)式和慣導(dao)式的機(ji)器人為主，經常出現漏掃(sao)嚴重(zhong)、清(qing)潔率低，容易死機(ji)卡機(ji)，清(qing)掃(sao)率非常低等(deng)問題。這(zhe)(zhe)個階段機(ji)器就是可用，消費者以嘗鮮居多，形不成口碑(bei)。
2005年第(di)一臺視覺導航的(de)掃(sao)(sao)地(di)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人誕生，機(ji)(ji)器(qi)(qi)機(ji)(ji)已經(jing)初步具(ju)有全(quan)局規劃的(de)能力(li)。這(zhe)個階段的(de)掃(sao)(sao)地(di)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人可以(yi)進行(xing)(xing)很(hen)規整的(de)清掃(sao)(sao)。技(ji)術開(kai)始革新(xin)、功(gong)能完善，易用(yong)性得到很(hen)大(da)提升(sheng)，但是(shi)存在一個缺點就是(shi)價格昂貴(gui)。這(zhe)個階段只(zhi)是(shi)在極客(ke)圈(quan)里(li)流行(xing)(xing)，它(ta)標志著掃(sao)(sao)地(di)機(ji)(ji)進入(ru)智能時代。
二、2016年為節點，掃地機器人從好用到“真香”
掃(sao)地(di)機的早(zao)期階(jie)段，隨(sui)著激光(guang)雷達、傳感器、Camera、CPU嵌入式端芯片的降低(di)以及(ji)算力的提升，掃(sao)地(di)機器人開始逐步向好用和真香的階(jie)段發展。
2016年(nian)小(xiao)米發布(bu)LDS掃地(di)機(ji)器(qi)人(ren)與科沃斯VSLAM方案掃地(di)機(ji)器(qi)人(ren)、360LDS掃托一(yi)體(ti)機(ji)器(qi)人(ren)，掃地(di)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)(zai)路(lu)徑規劃上進行比拼。由于傳感器(qi)成本的極大降低(di)，機(ji)器(qi)人(ren)的智(zhi)能程(cheng)度得(de)(de)到很大的提升。特別是在(zai)(zai)用戶體(ti)驗方面(mian)，直接上升了(le)一(yi)個層次。產品(pin)不僅(jin)變得(de)(de)好用，性(xing)價比也變高了(le)。
掃地(di)機(ji)器人進入發展的快車道，軟(ruan)件(jian)禁(jin)區、多樓層(ceng)地(di)圖、自動禁(jin)區、地(di)毯區識別等(deng)功(gong)能(neng)都(dou)開始搭載(zai)到全(quan)局規(gui)劃(hua)式的掃地(di)機(ji)器人上面。方案都(dou)是往更干凈、更省心的方向去發展。
比如云鯨發(fa)布自(zi)動洗托(tuo)布機(ji)(ji)器(qi)(qi)人，可以(yi)自(zi)動幫你清(qing)洗抹布，不(bu)用(yong)自(zi)己動手(shou)。iRobot推出中央集塵的(de)掃(sao)(sao)地(di)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人，一個(ge)月(yue)甚至更長時間不(bu)用(yong)清(qing)理垃圾和塵盒。360推出三目深度視覺掃(sao)(sao)地(di)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人，可以(yi)多傳感器(qi)(qi)融合解決(jue)避(bi)障問題，讓用(yong)戶(hu)更省心。這(zhe)時候的(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人已(yi)經開始向(xiang)“真(zhen)香(xiang)”的(de)階段發(fa)展了。
三、市場不斷增長，渠道線上為主，年輕消費群體居多
國內掃地機器人的市(shi)場(chang)2013年(nian)市(shi)場(chang)銷售額為8.4億元，到2020年(nian)已增長到93.8億元，這一市(shi)場(chang)正在不斷快速增長。
在(zai)用(yong)戶群體(ti)方面，35歲以下的(de)(de)消費者(zhe)占到97%以上。2020年，92.28%銷售額都(dou)是(shi)由(you)線上創造的(de)(de)。消費者(zhe)主要以年輕(qing)人居多，在(zai)這一(yi)部分(fen)人群里面大(da)家對(dui)于(yu)生活(huo)品質有著更高(gao)的(de)(de)追求，對(dui)于(yu)智能程度的(de)(de)接受(shou)度高(gao)，并愿(yuan)意為(wei)此買單。
從(cong)銷售的(de)(de)數(shu)據(ju)上(shang)(shang)看，從(cong)2010年到2020年，掃(sao)地機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)價(jia)位(wei)段(duan)(duan)逐步上(shang)(shang)升，特別是(shi)從(cong)2020年開(kai)始(shi)，2000元(yuan)以(yi)上(shang)(shang)價(jia)位(wei)段(duan)(duan)的(de)(de)掃(sao)地機器(qi)(qi)人(ren)(ren)占比(bi)(bi)超過50%。在這個階段(duan)(duan)各家推出了旗艦級的(de)(de)產(chan)品(pin)，在智(zhi)能方面(mian)下了很大工夫(fu)，比(bi)(bi)如石頭的(de)(de)雙(shuang)目避障項目、360三目融合避障方案(an)、科沃斯單(dan)目避障方案(an)、掃(sao)地機器(qi)(qi)人(ren)(ren)中高(gao)(gao)端(duan)化(hua)的(de)(de)趨勢明顯，智(zhi)能程(cheng)度的(de)(de)高(gao)(gao)低也(ye)成為消費者(zhe)評判的(de)(de)一大標準(zhun)，這也(ye)是(shi)支撐掃(sao)地機器(qi)(qi)人(ren)(ren)高(gao)(gao)價(jia)位(wei)段(duan)(duan)的(de)(de)重要因素。
通過(guo)針對掃(sao)地機(ji)(ji)器(qi)人(ren)問題(ti)發(fa)放的調查問卷可以發(fa)現，在(zai)用戶對掃(sao)地機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的期待中，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的智能程度占到第四(si)位。除此之外，調研的前七(qi)個問題(ti)都和清掃(sao)結果相關。
大家(jia)普(pu)遍對(dui)(dui)掃地(di)機的(de)(de)智能程度不滿意，在避障問題(ti)上吐槽率(lv)高(gao)達(da)53.2%。絕(jue)大部分人對(dui)(dui)掃地(di)機器人還是(shi)有(you)很大興趣，那些(xie)沒用(yong)過、沒興趣的(de)(de)人群只占(zhan)到2%。出現(xian)的(de)(de)普(pu)遍現(xian)象(xiang)是(shi)，大家(jia)對(dui)(dui)掃地(di)機器人的(de)(de)期望值偏高(gao)，65%的(de)(de)人期望它能夠完全代替人工(gong)。
四、AI成為掃地機器人的創新點
掃地機(ji)(ji)器人有三大核心(xin)要素，導(dao)航、避(bi)障、清(qing)潔(jie)，其中導(dao)航、避(bi)障占到很大的比重，這給AI在掃地機(ji)(ji)器人上的應用提出很多課題。
隨著技術的(de)不斷成熟和應(ying)用場景的(de)不斷豐富，深度相機在手機、汽(qi)車、VR/AR、新零售、安防等多個(ge)市場的(de)需求不斷增長，從2019年(nian)以來該(gai)行(xing)業進(jin)入快速增長期，可以用在無人駕駛、AR應(ying)用、三維重建等等多個(ge)領(ling)域(yu)。
在掃地機器(qi)人領域上(shang)，由于(yu)用(yong)戶(hu)53.2%對(dui)(dui)于(yu)避(bi)障(zhang)的需求(qiu)非常強(qiang)烈。將深度相機應用(yong)在這上(shang)面可(ke)以很好地解決(jue)避(bi)障(zhang)問題，像360在2019年上(shang)海CES上(shang)已經(jing)發布了搭載深度相機方案的掃地機器(qi)人，針對(dui)(dui)障(zhang)礙物可(ke)以很好的躲避(bi)，并且(qie)不(bu)會碰它。
有了深(shen)度(du)相機(ji)還不夠，需要(yao)將(jiang)深(shen)度(du)相機(ji)和多(duo)(duo)傳感器融合。之前掃地機(ji)器人(ren)的環(huan)境信息(xi)都是二維的，加(jia)入深(shen)度(du)相機(ji)之后(hou)結合多(duo)(duo)傳感器融合技術，將(jiang)二維信息(xi)提升到三維空間，這樣大(da)大(da)增(zeng)強了機(ji)器人(ren)的環(huan)境感知(zhi)能力。
之前的掃(sao)地(di)機(ji)器人經常會遇(yu)到(dao)一些輪子(zi)懸空、門檻卡(ka)住、頂部被卡(ka)還有被線纏繞，還有門檻等(deng)問題，通過障礙(ai)物和三維(wei)信息可(ke)以很好解決這個問題。其核心還是關于掃(sao)地(di)機(ji)器人的生(sheng)存率、易用性、智能度。
機器(qi)人工作(zuo)的(de)家(jia)庭(ting)環(huan)境非常復雜，一百戶(hu)(hu)家(jia)庭(ting)里面有一百種(zhong)(zhong)場(chang)景，機器(qi)人在(zai)各種(zhong)(zhong)各樣的(de)場(chang)景下都不會被卡死(si)，出的(de)去回的(de)來，這對用戶(hu)(hu)來說很重要(yao)。
降低掃地(di)機(ji)器人的學習(xi)使(shi)(shi)用成本(ben)，可(ke)以看出35歲以下的消費者占了93%，像(xiang)父母輩的人也(ye)想用這個東(dong)西，但是覺得使(shi)(shi)用成本(ben)很高，比如在使(shi)(shi)用上(shang)因為需要通過APP、網絡等連接，這對(dui)父母輩的使(shi)(shi)用群(qun)體就不是很友好，這也(ye)成了他們使(shi)(shi)用掃地(di)機(ji)的一大障礙。
有(you)了攝像機(ji)的加持(chi)，可以降低掃地機(ji)器(qi)人(ren)的學(xue)習(xi)使用(yong)(yong)成本(ben)，它出的去(qu)回的來(lai)，在(zai)不適用(yong)(yong)APP情況(kuang)下也可以輕松使用(yong)(yong)機(ji)器(qi)人(ren)。機(ji)器(qi)人(ren)將(jiang)語義融入到地圖中，特別是電線、門(men)檻這種環境信(xin)息的識別，可以讓掃地機(ji)器(qi)人(ren)更智能。
機器學習(xi)在(zai)掃(sao)地機器人(ren)(ren)上的(de)應用，現在(zai)芯片的(de)算(suan)力快速發展，包括端上AI的(de)能(neng)力可(ke)以賦(fu)予機器人(ren)(ren)環境語義(yi)的(de)理(li)解(jie)能(neng)力，結合(he)AR芯片，充分利用深度和圖象數據，可(ke)以提(ti)高(gao)機器人(ren)(ren)對清(qing)掃(sao)場景的(de)理(li)解(jie)能(neng)力，做到更省(sheng)心(xin)、更智(zhi)能(neng)地工作。
云上AI能力(li)，掃地(di)機器人(ren)通過云端的(de)(de)訓練服務平臺自(zi)動更(geng)新(xin)到(dao)機器人(ren)身上，實(shi)現自(zi)我(wo)進化。端上AI能力(li)可(ke)以賦予機器人(ren)場景理解的(de)(de)能力(li)，比如機器人(ren)可(ke)以分辨房間、臥(wo)室、客廳、餐廳區(qu)、沙發(fa)區(qu)等(deng)，還(huan)能識別各個(ge)區(qu)域使(shi)用(yong)的(de)(de)是地(di)磚還(huan)是地(di)毯。對(dui)障(zhang)礙物的(de)(de)識別，對(dui)場景能夠理解之后(hou)就可(ke)以做更(geng)多更(geng)智(zhi)能化的(de)(de)清掃。
另外(wai)一點，深(shen)度相機可以(yi)孵(fu)化(hua)有(you)效(xiao)數據(ju)(ju)，運用神經網絡和機器學習通過(guo)單目RGP也可以(yi)識(shi)別(bie)出障(zhang)礙物，它對算(suan)力要求很高。有(you)了深(shen)度相機可以(yi)孵(fu)化(hua)有(you)效(xiao)數據(ju)(ju)，這樣可以(yi)得到更加有(you)效(xiao)的(de)數據(ju)(ju)信息。然后，通過(guo)不斷完善障(zhang)礙物的(de)數據(ju)(ju)，讓機器人的(de)識(shi)別(bie)變(bian)得更準確。
在(zai)數(shu)據積累到一定程度(du)的(de)時候，可(ke)以去掉深度(du)相機(ji)。機(ji)器(qi)在(zai)降本的(de)同時，避障(zhang)性能不(bu)會(hui)發(fa)生特別(bie)大的(de)變化。當(dang)機(ji)器(qi)人(ren)有了環境感知與理解(jie)能力之后，就(jiu)不(bu)僅僅是掃(sao)地(di)機(ji)器(qi)人(ren)了，它可(ke)以充當(dang)一個安防巡邏機(ji)器(qi)人(ren)、服務機(ji)器(qi)人(ren)或(huo)者陪伴(ban)機(ji)器(qi)人(ren)等，這些功能都是可(ke)以去探索開(kai)發(fa)的(de)。
五、無人駕駛大腦：環境感知、場景理解、決策規劃
360針(zhen)對(dui)這些場(chang)景提(ti)出了360無人駕駛(shi)大腦的概念，目前主(zhu)要是室內的通用性移動平(ping)臺，在(zai)掃地機(ji)上應用為了讓(rang)掃地機(ji)器人更智能，重點要提(ti)升(sheng)移動機(ji)器人在(zai)環境感知、場(chang)景理(li)解(jie)、決策規(gui)劃(hua)三方面的能力。
針對(dui)環境感(gan)知，我們要(yao)融(rong)合(he)LDS雷達傳感(gan)器(qi)等(deng)各種傳感(gan)器(qi)，對(dui)這些數據(ju)進行處(chu)理(li)，并(bing)且(qie)加以(yi)融(rong)合(he)。在(zai)場景(jing)理(li)解上，基于融(rong)合(he)的數據(ju)構建二維(wei)地(di)(di)圖(tu)(tu)還有三維(wei)地(di)(di)圖(tu)(tu)，融(rong)合(he)出來高精度的地(di)(di)圖(tu)(tu)，這樣可以(yi)更(geng)好地(di)(di)在(zai)地(di)(di)圖(tu)(tu)上標注障(zhang)礙物理(li)解。對(dui)機(ji)器(qi)人的姿態識(shi)別(bie)(bie)(bie)、運動狀(zhuang)態識(shi)別(bie)(bie)(bie)以(yi)及(ji)危險狀(zhuang)態識(shi)別(bie)(bie)(bie)等(deng)進行判斷(duan)認知，這也就是(shi)運動態勢認知。上層的決(jue)策和規劃(hua)(hua)對(dui)掃地(di)(di)機(ji)器(qi)人的行為進行決(jue)策，規劃(hua)(hua)出合(he)理(li)的路(lu)線以(yi)及(ji)對(dui)機(ji)器(qi)人本體進行運動控(kong)制。
我(wo)們將這項功(gong)能應用在(zai)最新發布的(de)旗艦(jian)款360差(cha)異(yi)板MAX機(ji)器上面，它是市(shi)面上唯(wei)一一款將定(ding)位雷(lei)達(da)(da)做(zuo)到內(nei)置，放到機(ji)器人內(nei)部(bu)(bu)。激光雷(lei)達(da)(da)一般的(de)都被安裝在(zai)機(ji)器設(she)備的(de)頂部(bu)(bu)。我(wo)們把這個設(she)計放到了(le)機(ji)器人內(nei)部(bu)(bu)，在(zai)360差(cha)異(yi)板MAX機(ji)器里，我(wo)們放置了(le)三個雷(lei)達(da)(da)，ETOP雷(lei)達(da)(da)，做(zuo)定(ding)位，解決導航定(ding)位的(de)問(wen)題(ti)；固態線性雷(lei)達(da)(da)，融合了(le)ETOP定(ding)位雷(lei)達(da)(da)，解決避障的(de)問(wen)題(ti)。
導航(hang)定(ding)位的(de)問題，由(you)于我(wo)們把原本應放于外面的(de)雷達(da)做了內(nei)置設計，導致(zhi)機器人后部(bu)的(de)雷達(da)數據(ju)全部(bu)被遮擋(dang)了，因此需(xu)要解決(jue)數據(ju)被遮擋(dang)之后的(de)定(ding)位問題。通過有(you)限(xian)FOV導航(hang)定(ding)位技(ji)術，在這(zhe)樣(yang)一個限(xian)制的(de)條件(jian)下可以精準定(ding)位不疊圖。
引入地圖(tu)的探索，通(tong)過多個匹(pi)配消(xiao)除(chu)局部歧義，基于(yu)運(yun)動約束解(jie)(jie)決相似度高(gao)，解(jie)(jie)決的定位致信度偏差還有(you)疊圖(tu)概(gai)率高(gao)的問(wen)題。很(hen)多傳(chuan)感(gan)器涉(she)及到多傳(chuan)感(gan)器的實時高(gao)精度融合算法框架(jia)，我們(men)定位誤差平(ping)均降低60%以上，軌跡平(ping)滑度提高(gao)20%-30%左右(you)。
嵌入式端(duan)的(de)(de)芯片算(suan)(suan)力非常受(shou)限(xian)(xian)，我們面(mian)向受(shou)限(xian)(xian)的(de)(de)嵌入式平(ping)臺(tai)，針對配準的(de)(de)底層算(suan)(suan)法(fa)進(jin)行優(you)化，給出并傳播致信(xin)度，消除(chu)歧義(yi)，提高魯(lu)棒性(xing)(xing)，降低計算(suan)(suan)耗(hao)時(shi)50%以上，保(bao)證可實施性(xing)(xing)，算(suan)(suan)法(fa)可以跑(pao)在更(geng)低端(duan)的(de)(de)性(xing)(xing)能和更(geng)差的(de)(de)嵌入式平(ping)臺(tai)上，從而達到降本(ben)的(de)(de)目的(de)(de)。
三個雷達(da)融合(he)的避障技(ji)術，基于(yu)三個線性雷達(da)來恢復環境的三維信息。多傳感器做到該躲(duo)的區(qu)(qu)域不會(hui)(hui)去(qu)，該掃的地(di)方不會(hui)(hui)漏。多傳感器融合(he)感知算法，機器人可以識別(bie)、區(qu)(qu)分門檻，還有(you)推拉軌道滑軌以及厚地(di)毯和障礙物的區(qu)(qu)別(bie)。
如(ru)果(guo)遇到一些障(zhang)礙(ai)物(wu)(wu)，比(bi)如(ru)堆滿(man)屋(wu)的(de)孩子(zi)玩具(ju)一類(lei)的(de)物(wu)(wu)品。我(wo)們使機器人能夠區分障(zhang)礙(ai)物(wu)(wu)，做到避障(zhang)的(de)同時不漏掃。我(wo)們構造了local map障(zhang)礙(ai)物(wu)(wu)的(de)概率(lv)圖，它可(ke)(ke)以(yi)大幅減少低矮障(zhang)礙(ai)物(wu)(wu)的(de)碰(peng)撞，這能夠降低90%以(yi)上(shang)的(de)被困(kun)概率(lv)；而且(qie)(qie)我(wo)們機器人的(de)側向有一個固態雷達，可(ke)(ke)以(yi)通過(guo)運動(dong)約束，恢復(fu)三維空間(jian)結(jie)構信息，對(dui)障(zhang)礙(ai)物(wu)(wu)進行建(jian)模，實現低矮障(zhang)礙(ai)物(wu)(wu)的(de)快速精準環繞，且(qie)(qie)不碰(peng)撞。
掃(sao)地機器人(ren)存(cun)在一(yi)個障(zhang)(zhang)礙(ai)(ai)(ai)問題(ti)，前(qian)(qian)方的(de)(de)(de)障(zhang)(zhang)礙(ai)(ai)(ai)物(wu)(wu)檢測(ce)(ce)到(dao)(dao)之后(hou)怎(zen)么處理？如果(guo)說要繞著障(zhang)(zhang)礙(ai)(ai)(ai)物(wu)(wu)行(xing)走的(de)(de)(de)話，前(qian)(qian)面能看(kan)到(dao)(dao)的(de)(de)(de)部分可(ke)以繞著它走，但(dan)是后(hou)面傳(chuan)感器所探測(ce)(ce)不到(dao)(dao)的(de)(de)(de)地方，則需要靠側向(xiang)的(de)(de)(de)傳(chuan)感器對(dui)它進行(xing)實時建模，以及(ji)規劃出相應(ying)的(de)(de)(de)行(xing)進路(lu)線(xian)。前(qian)(qian)向(xiang)避(bi)障(zhang)(zhang)傳(chuan)感器數據融合(he)定位信息，恢復(fu)我的(de)(de)(de)障(zhang)(zhang)礙(ai)(ai)(ai)物(wu)(wu)三(san)維結(jie)構，這樣可(ke)以檢測(ce)(ce)到(dao)(dao)障(zhang)(zhang)礙(ai)(ai)(ai)物(wu)(wu)，并(bing)且判斷障(zhang)(zhang)礙(ai)(ai)(ai)物(wu)(wu)的(de)(de)(de)尺寸，針對(dui)不同的(de)(de)(de)障(zhang)(zhang)礙(ai)(ai)(ai)物(wu)(wu)選擇合(he)適的(de)(de)(de)繞障(zhang)(zhang)策略。
小(xiao)孩(hai)子的(de)玩具，特別(bie)小(xiao)的(de)東西(xi)，比如遙控(kong)器(qi)、充(chong)電頭等，如果離(li)障(zhang)礙物太近，繞著(zhu)它走(zou)的(de)時候，掃(sao)地機(ji)器(qi)人有(you)一(yi)個(ge)邊刷，很容易把這(zhe)(zhe)(zhe)些(xie)障(zhang)礙物打飛，對于桌子腿(tui)(tui)椅子腿(tui)(tui)這(zhe)(zhe)(zhe)種東西(xi)離(li)它太遠了，又無法將邊角(jiao)清掃(sao)干凈，需要識別(bie)這(zhe)(zhe)(zhe)種場景，針對這(zhe)(zhe)(zhe)種場景來選擇相應的(de)繞障(zhang)策略。
小障礙物離它(ta)遠(yuan)一(yi)點繞(rao)(rao)著(zhu)走。對于(yu)能識別(bie)出(chu)(chu)是桌子(zi)腿(tui)、椅子(zi)腿(tui)這(zhe)(zhe)類(lei)的(de)(de)障礙物，可(ke)(ke)以緊(jin)貼(tie)清掃，這(zhe)(zhe)樣不會(hui)造成漏掃，提升清潔(jie)度(du)。我們的(de)(de)機器(qi)(qi)(qi)人融合(he)三個傳感器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)信息對障礙物進行精準(zhun)建模(mo)避障，能夠(gou)高效輕(qing)松通過這(zhe)(zhe)些區域。家庭常見(jian)的(de)(de)障礙物，比(bi)如(ru)口(kou)紅，它(ta)可(ke)(ke)以輕(qing)松繞(rao)(rao)著(zhu)走，而且邊(bian)刷不會(hui)打到，繞(rao)(rao)過的(de)(de)時候邊(bian)刷不會(hui)啟(qi)動(dong)，這(zhe)(zhe)就要求傳感器(qi)(qi)(qi)能夠(gou)識別(bie)并判(pan)斷(duan)出(chu)(chu)這(zhe)(zhe)一(yi)場景，選(xuan)擇相(xiang)應(ying)的(de)(de)策略。
掃(sao)地(di)機(ji)器人(ren)這(zhe)個(ge)(ge)品(pin)(pin)(pin)類存在成為(wei)必(bi)選消費(fei)品(pin)(pin)(pin)的(de)(de)可能，但是必(bi)選消費(fei)品(pin)(pin)(pin)要求這(zhe)個(ge)(ge)產品(pin)(pin)(pin)品(pin)(pin)(pin)類一定要易用省(sheng)心，而(er)且現在機(ji)器人(ren)的(de)(de)年(nian)銷量(liang)是六百萬臺，這(zhe)只是洗衣機(ji)15%的(de)(de)銷售量(liang)，同時它的(de)(de)市場(chang)滲透率也(ye)是不(bu)足(zu)8%，所以這(zhe)個(ge)(ge)市場(chang)還存在很廣闊的(de)(de)空間。
掃地(di)機器人(ren)的(de)(de)三大核(he)心(xin)要(yao)(yao)素，導航(hang)(hang)、避障、清潔(jie)，有兩個都是和(he)軟件相關，導航(hang)(hang)和(he)避障決定了(le)機器人(ren)的(de)(de)智能(neng)(neng)程度，它們在(zai)技(ji)術設計上占(zhan)比(bi)非常高。這些核(he)心(xin)要(yao)(yao)素都需要(yao)(yao)持(chi)續升級，在(zai)嵌入式端AI能(neng)(neng)力(li)不(bu)斷提升的(de)(de)背景(jing)下，AI能(neng)(neng)力(li)的(de)(de)比(bi)拼即將成(cheng)為(wei)掃地(di)機器人(ren)下一(yi)個重(zhong)要(yao)(yao)的(de)(de)賽道。
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