從去年百(bai)度Apollo的6.0版本開(kai)始，智東西公開(kai)課就(jiu)開(kai)始聯合(he)百(bai)度Apollo開(kai)發者社區(qu)策劃推出系列(lie)專(zhuan)場，先后對(dui)Apollo中的激光雷達感知(zhi)、仿真可(ke)視(shi)化、高精定(ding)(ding)位(wei)、融合(he)定(ding)(ding)位(wei)等(deng)技術進行(xing)了(le)全面講(jiang)解。錯(cuo)過直播的朋友可(ke)以點擊(ji)文章底部“閱讀原文”進行(xing)回看。

12月30日，百度Apollo 7.0公(gong)開(kai)(kai)課(ke)上(shang)線開(kai)(kai)講。本(ben)次(ci)公(gong)開(kai)(kai)課(ke)將(jiang)聚(ju)焦(jiao)無(wu)人駕駛(shi)系統(tong)核(he)心模塊之(zhi)一的預測(ce)引擎進行講解，由百度高級研(yan)發工程師大(da)絮主(zhu)講，主(zhu)題為《Apollo7.0 預測(ce)技術解析》。

作為無(wu)人駕駛系統的(de)(de)核心模塊(kuai)之一，預測模塊(kuai)承接了上游高精度地圖、感知、定位等模塊(kuai)，預測所有障礙物未來的(de)(de)軌跡(ji)(ji)，同時輸出給下游的(de)(de)規劃模快(kuai)。預測算法的(de)(de)優(you)劣(lie)會直接影響規劃軌跡(ji)(ji)的(de)(de)安全(quan)性和(he)舒適性，在無(wu)人駕駛中發揮(hui)了至關重要的(de)(de)作用。

在(zai)百(bai)度 Apollo 自(zi)動駕駛(shi)開放平臺中，預(yu)測(ce)模(mo)(mo)塊包含了容器(qi)、評估器(qi)等(deng)核心子模(mo)(mo)塊。想(xiang)要(yao)了解Apollo預(yu)測(ce)模(mo)(mo)塊，首先要(yao)了解預(yu)測(ce)模(mo)(mo)塊的整體流(liu)(liu)程。預(yu)測(ce)模(mo)(mo)塊包括以下(xia)3大主(zhu)流(liu)(liu)程：消息主(zhu)流(liu)(liu)程、數(shu)據(ju)主(zhu)流(liu)(liu)程和(he)代(dai)碼主(zhu)流(liu)(liu)程。

（1）消(xiao)息(xi)主流程，也就是說預測(ce)(ce)模塊接收什(shen)么(me)消(xiao)息(xi)，輸出什(shen)么(me)消(xiao)息(xi)。在無人駕駛系統中(zhong)，預測(ce)(ce)模塊接收感知到的障(zhang)礙物(wu)消(xiao)息(xi)，然后(hou)結合(he)自身的位(wei)置(zhi)和規劃信息(xi)，輸出的結果(guo)是障(zhang)礙物(wu)未來一小段時(shi)間的預測(ce)(ce)軌跡(ji)。

（2）數(shu)據主(zhu)流程的作(zuo)用主(zhu)要(yao)是(shi)為了幫助(zhu)訓(xun)練(lian)，例如在線無(wu)人車(che)預測的數(shu)據，可以(yi)保存下來給離線使用。同時在調試(shi)的時候也可以(yi)通過跑離線任務來定(ding)位問題。

（3）代碼主流程，預測模塊的代碼相對比較簡單。主要是通過評估(gu)器和預測器來輸出(chu)最后的預測結果，其中(zhong)不(bu)同(tong)的障礙物類型(xing)對應不(bu)同(tong)的評估(gu)器和預測器。

為了(le)更(geng)好(hao)的預(yu)測(ce)障(zhang)礙物軌(gui)跡(ji)(ji)，往(wang)往(wang)需要考(kao)慮周圍的環境信息、車(che)輛的歷史軌(gui)跡(ji)(ji)、以及與(yu)其(qi)他車(che)輛的交互(hu)(hu)等。在本(ben)次(ci)公開(kai)課中，大(da)絮老(lao)師(shi)將從Apollo 7.0 預(yu)測(ce)模(mo)塊(kuai)的整體流程出(chu)發(fa)， 全面講解其(qi)中的環境信息編碼、軌(gui)跡(ji)(ji)生成器、被(bei)預(yu)測(ce)障(zhang)礙車(che)與(yu)主車(che)的交互(hu)(hu)等內容。

百度 Apollo 7.0公開課(ke)將在智東西(xi)公開課(ke)知(zhi)識店(dian)鋪(pu)上以視(shi)頻直播的形式進(jin)行(xing)。本次公開課(ke)由主(zhu)講、問答(da)兩個環(huan)節構成。針對本次公開課(ke)，也組建了專屬交流(liu)群，主(zhu)講人大(da)絮老師將加入，歡迎(ying)大(da)家申請。

公開課信息

主 題

《Apollo 7.0 預測(ce)技(ji)術解析》

提 綱

1、預測模塊的整體流程
2、環境信息的編碼
3、軌跡生成器
4、被預測障礙車與主車的交互

主 講 人

大絮， 百(bai)度(du)高級研發工(gong)程師，負責預測、規劃(hua)相關(guan)工(gong)作，熟悉深度(du)學習方向。

直 播 信 息

直播時間：12月30日19:00
直播地點：智東西(xi)公開課知識店(dian)鋪