「自動駕駛(shi)新(xin)(xin)青年講座」由智(zhi)東西公開(kai)課全新(xin)(xin)企(qi)劃(hua)，將邀請全球知(zhi)(zhi)名高校、頂尖研(yan)究機構以及優秀企(qi)業(ye)的新(xin)(xin)青年，主講在環境感知(zhi)(zhi)、精準定位(wei)、決策(ce)規劃(hua)、控(kong)制(zhi)執行等自動駕駛(shi)關鍵(jian)技(ji)術上的最新(xin)(xin)研(yan)究成(cheng)果和開(kai)發實踐。

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目前多車協同(tong)自(zi)動(dong)駕(jia)駛受(shou)到廣(guang)泛關注，但(dan)依然缺乏一個(ge)平臺來把單車智能(neng)與車輛(liang)協同(tong)自(zi)動(dong)駕(jia)駛聯合起來，從而阻礙了(le)開發人員對(dui)不同(tong)級別自(zi)動(dong)駕(jia)駛算法的驗證和比較。

OpenCDA是(shi)一個(ge)基于(yu)“Carla+Sumo”搭建的、首(shou)個(ge)可以(yi)用(yong)于(yu)研究(jiu)和(he)開發多車協同(tong)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)的開源平(ping)臺，涵蓋了感(gan)知、通(tong)信、規劃和(he)控制(zhi)等模塊，可以(yi)用(yong)于(yu)開發和(he)測試多車協同(tong)自(zi)動(dong)駕(jia)駛(shi)。

（圖(tu)片(pian)來(lai)源于//github.com/ucla-mobility/OpenCDA）

OpenCDA具備以下特征：

（1）多車協同：OpenCDA支持自(zi)動(dong)(dong)駕駛車輛不同滲透(tou)率(lv)配置下多車協同算(suan)法(fa)應(ying)用，這是與其他自(zi)動(dong)(dong)駕駛仿真平臺的核心區別之一。

（2）自動駕駛功(gong)能(neng)集(ji)成(cheng)：OpenCDA集(ji)成(cheng)了(le)Carla與Sumo軟件來(lai)搭建該仿真平臺(tai)，囊括了(le)它(ta)們各自的核心功(gong)能(neng)模塊。

（3）全棧系統：OpenCDA提供(gong)了包含感知、定位、規劃、控制、V2X通信模塊(kuai)的(de)全棧系統。

（4）模(mo)塊化：用(yong)戶可以輕(qing)松(song)地更換OpenCDA中默認的(de)算(suan)法(fa)與通信協議，用(yong)來測試(shi)自己的(de)算(suan)法(fa)。

（5）標(biao)準化(hua)：OpenCDA提供了(le)標(biao)準化(hua)的測試場景、算法、地圖、評價指標(biao)等。

OpenCDA的論文一作是加州大(da)學洛杉磯(ji)分校自動駕駛方向在讀博士(shi)徐潤(run)生。除此之外(wai)，徐潤(run)生博士(shi)還提出(chu)了首個大(da)型(xing)協同感(gan)知數據集 OPV2V（ICRA 2022）、首款(kuan)針(zhen)對V2X通信噪聲(sheng)設計的Transformer: V2X-ViT?，以及(ji)首款(kuan)處理V2V中模(mo)型(xing)異構性與隱私保護框架：MAMP (model-agonistic multi-agent perception)?。

7月14日早10點(dian)，「自動駕駛新(xin)青(qing)年講座(zuo)」第2講開講，加州大(da)學(xue)洛杉(shan)磯分校自動駕駛方(fang)向在(zai)讀(du)博士徐(xu)潤生將主(zhu)講《協同(tong)自動駕駛：仿真與感(gan)知》。

講者

徐潤生，加州大學(xue)洛杉(shan)磯分校(xiao)自(zi)動駕駛(shi)方(fang)向在讀博士，由馬嘉琪與(yu)周博磊老師共同(tong)指(zhi)導；曾于北(bei)美(mei)奔(ben)馳研(yan)究院(yuan)擔任高(gao)級(ji)深度工程師，北(bei)美(mei)OPPO研(yan)究所擔任計算機視覺工程師，領(ling)導、參與(yu)過多(duo)個(ge)(ge)商業(ye)落地項(xiang)目（OPPO Reno 2 超(chao)級(ji)夜(ye)景，奔(ben)馳San Jose Autopilot）；曾在 ICRA/RAL/IOTJ/Ubicomp等(deng)多(duo)個(ge)(ge)期(qi)刊與(yu)會議發表(biao)文章(zhang)，擁有8項(xiang)專利，在協同(tong)駕駛(shi)領(ling)域創立了(le)多(duo)個(ge)(ge)首款熱門框架，Github收獲千星(xing)。

第2講

主 題：《協同自動駕駛：仿真與感知》

提 綱
1、協同自動駕駛的定義與挑戰
2、首個全棧協同駕駛仿真平臺OpenCDA?與大型協同感知數據集
3、針對V2X通信噪聲設計的Transformer: V2X-ViT
4、處理V2V中(zhong)模型異構(gou)性與隱私的保護框架MAMP

直 播 信 息
直播時間：7月14日早10:00
直(zhi)播地點：智東西公開課知識店(dian)鋪

成果

OpenCDA/OPV2V
《OpenCDA:An Open Cooperative Driving Automation Framework Integrated with Co-Simulation》
《OPV2V: An Open Benchmark Dataset and Fusion Pipeline for Perception with V2V Communication》

論文鏈接
//arxiv.org/abs/2107.06260.pdf
//arxiv.org/pdf/2109.07644v3.pdf

開源地址
//github.com/ucla-mobility/OpenCDA
//mobility-lab.seas.ucla.edu/opv2v/