自(zi)2019年起，百度Apollo開(kai)(kai)發者社區在智(zhi)東西公開(kai)(kai)課持續推出十場專場公開(kai)(kai)課，對Apollo中的激(ji)光雷(lei)達感知(zhi)、仿真可視化、高精地圖與(yu)定位、預測引擎、低速微型(xing)車開(kai)(kai)發套件(jian)(jian)、軟(ruan)件(jian)(jian)包開(kai)(kai)發以(yi)及自(zi)動(dong)駕駛(shi)決(jue)策規劃與(yu)DRL架構等(deng)核(he)心技術和解決(jue)方案(an)進行(xing)了深入講解。錯(cuo)過直播的朋友可以(yi)點(dian)擊文章底部“閱讀原文”進行(xing)回看。
11月30日，「百度Apollo技術公開(kai)課第11講(jiang)」將開(kai)講(jiang)。在這一講(jiang)中，百度研發工(gong)程師小胡老師將圍繞主(zhu)題《Apollo感(gan)知(zhi)工(gong)程框架設計(ji)與(yu)實踐》進行講(jiang)解。
Apollo 自(zi)動駕駛感知的開發流程可以分為模(mo)型(xing)訓(xun)練、模(mo)型(xing)部署，測(ce)試(shi)和驗(yan)證三個(ge)步驟：
（1）模(mo)型(xing)(xing)(xing)(xing)訓練(lian)：根據(ju) Camera 感(gan)知、Lidar 感(gan)知等(deng)任(ren)務類型(xing)(xing)(xing)(xing)，選擇對(dui)應(ying)的(de)模(mo)型(xing)(xing)(xing)(xing)。目(mu)前(qian)常見的(de) 2D 圖像目(mu)標識別(bie)模(mo)型(xing)(xing)(xing)(xing)有 YOLO, Faster-RCNN 等(deng)，常見的(de)Lidar目(mu)標識別(bie)模(mo)型(xing)(xing)(xing)(xing)有 Pointpil1lar 等(deng)，開發者(zhe)可以根據(ju)自(zi)己的(de)需(xu)要選擇好(hao)對(dui)應(ying)的(de)模(mo)型(xing)(xing)(xing)(xing)，然(ran)后采用公開數(shu)據(ju)集(ji)或(huo)者(zhe)自(zi)己采集(ji)數(shu)據(ju)來訓練(lian)模(mo)型(xing)(xing)(xing)(xing)。訓練(lian)完模(mo)型(xing)(xing)(xing)(xing)之后，那么接下(xia)來就(jiu)需(xu)要把(ba)模(mo)型(xing)(xing)(xing)(xing)部署到Apollo。
（2）模(mo)型(xing)部署(shu)：根據(ju)類型(xing)的(de)(de)(de)不(bu)同，Apollo 中(zhong)的(de)(de)(de)感(gan)知任務(wu)(wu)分(fen)為紅綠(lv)燈識別(bie)、車道線(xian)檢測、目標(biao)識別(bie)和(he)跟蹤等。每(mei)個(ge)任務(wu)(wu)實際(ji)上是一個(ge)任務(wu)(wu)流(liu)(liu)水(shui)(shui)線(xian)，分(fen)為幾個(ge)步驟(zou)來完成。每(mei)個(ge)步驟(zou)稱為一個(ge) stage，每(mei)個(ge) stage 中(zhong)可(ke)以(yi)選擇一個(ge)或者(zhe)(zhe)幾個(ge)算法插(cha)件 (plugin)。這樣開(kai)發(fa)者(zhe)(zhe)可(ke)以(yi)根據(ju)需要開(kai)發(fa)新(xin)的(de)(de)(de)任務(wu)(wu)流(liu)(liu)水(shui)(shui)線(xian)，或者(zhe)(zhe)沿用當(dang)前的(de)(de)(de)任務(wu)(wu)流(liu)(liu)水(shui)(shui)線(xian)，替換不(bu)同的(de)(de)(de)算法插(cha)件。部署(shu)完成之(zhi)后接下來要測試和(he)驗證模(mo)型(xing)的(de)(de)(de)效果。
（3）測(ce)試和驗證：開發者就(jiu)可以通(tong)過播放 record 包的形式或者實際上車測(ce)試進行驗證，通(tong)過可視化工具來查看感知結果。
在最(zui)新的(de)Apollo Beta公(gong)測版(ban)中，Apollo不(bu)僅(jin)對感(gan)知(zhi)框架(jia)與模型進行了升級，還在工程框架(jia)引入軟(ruan)件包(bao)管(guan)理（模塊軟(ruan)件包(bao)和(he)buildtool工具）。從而讓開發者可以使用軟(ruan)件包(bao)的(de)方式啟動Apollo感(gan)知(zhi)，并通過播放 Apollo record 數據包(bao)觀察(cha)感(gan)知(zhi)激(ji)光雷達運行過程中的(de)檢(jian)測結果。
本(ben)次公開課中，小胡老師首先會介紹Apollo感知框架升級思路與方案，之后將重點講解任務(wu)流水(shui)線設計。最(zui)后，他也會演(yan)示(shi)使用Apollo模型管理工具。
「百度Apollo技術公開(kai)(kai)課第(di)11講(jiang)」將以(yi)視頻直播形(xing)式(shi)進行，包含40分鐘主講(jiang)和20分鐘問答。同時(shi)，針對本次公開(kai)(kai)課，也組建了(le)專屬(shu)交流群，屆時(shi)小胡(hu)老師也將加入，歡迎感(gan)興趣(qu)的開(kai)(kai)發者申請。
