端(duan)到端(duan)自動駕(jia)(jia)駛(shi)目前逐(zhu)漸被認為是實現完全自動駕(jia)(jia)駛(shi)的(de)最(zui)(zui)優解，受到了學(xue)術界和產(chan)業界的(de)廣泛關注。然而，最(zui)(zui)近的(de)研究表明，近年來涌現的(de)不少端(duan)到端(duan)自動駕(jia)(jia)駛(shi)模型，在(zai)規劃范式(shi)上存在(zai)一(yi)定問題。
近(jin)期，NVIDIA 研(yan)究團隊提出了一(yi)種新(xin)(xin)型的端(duan)到(dao)端(duan)自動駕駛框(kuang)架 Hydra-MDP。在(zai) CVPR 2024 NAVSIM（大規模端(duan)到(dao)端(duan)駕駛）挑戰(zhan)賽(sai)中，Hydra-MDP 獲得了第一(yi)名和創(chuang)新(xin)(xin)獎，并且在(zai) nuPlan 基準測試中的表現優于當(dang)前最(zui)先進的規劃器。
Hydra-MDP 框(kuang)架采用新穎的(de)多(duo)教(jiao)師、學生(sheng)-教(jiao)師知(zhi)識蒸餾架構，整(zheng)合了(le)來(lai)自人類和基于規(gui)則(ze)的(de)規(gui)劃器(qi)的(de)知(zhi)識。借助基于規(gui)則(ze)的(de)教(jiao)師知(zhi)識，Hydra-MDP 可(ke)以學習環(huan)境如(ru)何以端到(dao)端的(de)方式影響規(gui)劃，而不(bu)是求助于無差別的(de)后處理，使其在不(bu)同駕駛環(huan)境和條件(jian)下的(de)通用性(xing)有了(le)顯著(zhu)提高。
在簡(jian)要概述(shu)端(duan)到端(duan)自動駕(jia)駛后(hou)，李臻欣將介紹CVPR 2024 NAVSIM挑戰賽的背景。接下來，他將對(dui)比(bi)分析(xi)端(duan)到端(duan)模(mo)型的規(gui)劃(hua)范式(shi)(shi)，重點探討如何運(yun)用Hydra-MDP這一新(xin)范式(shi)(shi)實現(xian)大規(gui)模(mo)端(duan)到端(duan)駕(jia)駛。最后(hou)會對(dui)可視化效果進行分析(xi)及總結。
公開課信息
主 題?
《探索端到端自動駕駛(shi)規劃新(xin)范式》
提 綱?
1、端到端自動駕駛概述
2、CVPR 2024 大規模端到端駕駛挑戰賽背景
3、端到端模型的規劃范式對比及問題
4、借助 Hydra-MDP 新范式實現大規模端到端駕駛
5、可視(shi)化分析及總結
?主 講 人?
李臻欣，NVIDIA 自(zi)動駕駛(shi)團隊深(shen)度學習和計算機視覺方向
復旦(dan)大學碩士生(sheng)在(zai)讀，師從(cong)吳(wu)祖(zu)煊教授與姜育剛教授。在(zai) NVIDIA 的主要研究興趣方向(xiang)為(wei)3D 視覺與自動駕(jia)駛。提出過 BEVNext、Hydra-MDP 工(gong)作。Hydra-MDP 方法在(zai)2024年的 CVPR Navsim 挑戰賽中(zhong)獲得第(di)一名。
?直 播 時 間?
9月10日 19:00
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