作者 | 許麗思
編輯 |?漠影
機器人前瞻9月26日報道，今天，國內機器人領域龍頭傅利葉發布了自主研發的新一代通(tong)用人形機器(qi)人GR-2。
和上一(yi)代(dai)機器人GR-1相比，GR-2在硬件(jian)、設計、開發框架(jia)等多個關鍵環節有(you)了顯著的(de)創新和提升：
外觀上進一步(bu)優化(hua)全身(shen)比(bi)例，身(shen)高達到175cm，體重63kg，全身(shen)共有53個自由度，單臂運(yun)動負(fu)載(zai)達3kg；新一代(dai)電池容量翻倍(bei)，續航時間延長至(zhi)2小時，增(zeng)加可拆(chai)卸(xie)換電方案；靈巧手(shou)性能也提升了，單手(shou)自由度由初代(dai)的6個增(zeng)加至(zhi)12個，還搭載(zai)了6個陣列式觸(chu)覺傳感器(qi)及運(yun)動控制算法(fa)。
對于傅利葉的創始人兼(jian)CEO顧捷來說，他已經在(zai)機器人這條路(lu)上走了22年了。
2002年(nian)，顧(gu)捷(jie)還在上海交通大學就(jiu)讀的時候，就(jiu)對機器人產(chan)生了極大興趣，之(zhi)后，就(jiu)開始組建起了團隊。2003年，即將本科畢業(ye)的顧(gu)捷(jie)參加全國首屆機器人創(chuang)新大賽(sai)，斬獲最佳創(chuang)意獎。
2015年，顧捷決定要開始創業(ye)了，便在(zai)上海浦(pu)東張江成立傅利葉(xie)智能，繼續研發(fa)機器人。
傅利葉主攻醫(yi)療健(jian)康(kang)領(ling)域，目(mu)前旗下(xia)核心康(kang)復機器人已進入規模化應用，為全球超過40個(ge)國(guo)家和地(di)區的2000多家機構和醫(yi)院提供智能(neng)康(kang)復綜(zong)合性解決方(fang)案。
2019年，傅利(li)葉開始內(nei)部立項做(zuo)人形機(ji)器人。“那(nei)個時候，連馬斯克都還沒有提(ti)出任(ren)何(he)概念(nian)(nian)、理念(nian)(nian)，但(dan)我們基于對機(ji)器人多(duo)年的(de)技術積累(lei)，就決定開始做(zuo)了，希(xi)望能(neng)做(zuo)一個不是(shi)局(ju)限于實驗室(shi)的(de)、而是(shi)能(neng)夠應用到各(ge)行各(ge)業的(de)產(chan)物(wu)。”傅利(li)葉通用機(ji)器人事(shi)業部副總(zong)裁周斌(bin)說。
到了2023年，傅利(li)(li)葉(xie)GR-1終于亮相，并且還順利(li)(li)實(shi)現(xian)了百臺級(ji)的(de)量產，成(cheng)為行業(ye)真正(zheng)意(yi)義上的(de)量產的(de)人(ren)(ren)形機(ji)器人(ren)(ren)產品。不到一年后的(de)現(xian)在，升(sheng)級(ji)迭代的(de)GR-2也(ye)來(lai)了。
“造機器人，不是有了(le)一(yi)個idea之(zhi)后(hou)，狠狠地干一(yi)下就能夠立刻干出來。我們(men)有自(zi)己(ji)的戰略、有自(zi)己(ji)技術開發(fa)和產品發(fa)布(bu)的節奏。”回憶(yi)起(qi)自(zi)己(ji)二十(shi)多(duo)年(nian)來在機器人領(ling)域(yu)的深(shen)耕，顧捷說道。
▲傅利葉創始(shi)人、CEO顧捷
一、GR-2變得更靈活了，電池可拆卸
在傅(fu)利葉的(de)展(zhan)廳里，機器(qi)人前瞻看(kan)到了新品GR-2。兩(liang)代機器(qi)人在外(wai)觀上有了明顯(xian)的(de)迭代：對比之下，GR-1看(kan)起(qi)來較為嬌(jiao)小(xiao)，而(er)GR-2明顯(xian)體型稍大。
▲左為GR-1，右為GR-2
據周斌介紹，GR-2在外觀上沿用GR-1的仿生設計語言，同時進一步優化全身比例——升級后的身(shen)高達到175cm，體重63kg。
并且相較于GR-1的外走(zou)線(xian)(xian)(xian)設(she)(she)計(ji)，GR-2整機(ji)布(bu)局采用(yong)內(nei)走(zou)線(xian)(xian)(xian)設(she)(she)計(ji)，將線(xian)(xian)(xian)纜置(zhi)于機(ji)器人內(nei)部，不(bu)僅可以(yi)提(ti)升整體(ti)美觀度(du)，而(er)且精(jing)簡模塊化適配(pei)(pei)，降(jiang)低開(kai)(kai)發者(zhe)外設(she)(she)布(bu)置(zhi)阻礙，并為場景適配(pei)(pei)開(kai)(kai)發留足空間。
GR-2也變得更加靈活了，全身共有53個自由度。特別是它所搭載的新一代靈巧手，單手自由度由一代的6個(ge)(ge)增(zeng)加至12個(ge)(ge)，從而(er)極大限度地(di)復刻(ke)人(ren)手外形及尺寸(cun)，模擬人(ren)手的(de)自然運動。
同時，新一代靈巧手還搭載了6個陣列式觸覺傳感器及運動控制(zhi)算法，能夠實(shi)時(shi)感(gan)知抓握力(li)度，調整抓取(qu)策略(lve)，實(shi)現對(dui)不同形狀、材質(zhi)、重(zhong)量物體的(de)精準力(li)控抓取(qu)。
“我們在一(yi)線應(ying)用場(chang)景里(li)面(mian)發(fa)現，機器(qi)(qi)人在進行(xing)生產(chan)操作時(shi)，光增(zeng)加(jia)自由度是肯定不夠的(de)，”周斌(bin)解釋說，“比如(ru)說像(xiang)汽車(che)廠里(li)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)車(che)燈(deng)這樣一(yi)個步驟，工人會在裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)上(shang)之后能(neng)感受到力(li)的(de)反饋，才算是裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)上(shang)了。所以，我們在新一(yi)代靈巧手上(shang)增(zeng)加(jia)了傳感器(qi)(qi)，讓機器(qi)(qi)人的(de)感知(zhi)有了全新的(de)維度。”
為了讓機器人有更強勁的動力并且更穩定，傅利葉給GR-2量身打造了7款不同型號的FSA執行(xing)器，分別(bie)應用于機器人的髖、踝等關節處，滿(man)足各個關節的力(li)矩(ju)要求。
最大關節峰值扭矩超380N.m，結合完善的(de)執行器控(kong)制算法，GR-2就可以擁有(you)更強的(de)負載能力和(he)流暢的(de)運動控(kong)制。
新(xin)一代的執行(xing)器還都采用了雙編碼器系統，編碼器精度(du)提升(sheng)了2倍，提供更(geng)準確的絕對位置與速度(du)反饋，這(zhe)樣(yang)可以保證GR-2在(zai)執行(xing)各種(zhong)動作時(shi)的控制精度(du)，實現高動態響應(ying)。
▲傅(fu)利葉自研新一(yi)代FSA執行(xing)器
在開發平臺方面，傅利葉升級打造了一套基于(yu)主流編程語(yu)言的開發接口方案。這(zhe)套方案支(zhi)持服(fu)務(wu)器(qi)-客戶端模(mo)(mo)型的算(suan)法程序開發，封裝了一系列簡潔易用的API，集成了機(ji)器(qi)視覺、路徑規劃、力控反饋等預優(you)化的算(suan)法模(mo)(mo)塊，在(zai)降低開發門檻的同時(shi)簡化了復雜任(ren)務(wu)的實現(xian)過程，顯著提高開發效(xiao)率。目(mu)前支(zhi)持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等開源框架(jia)。
▲傅利(li)葉提供的開發文檔
值得一提的是，GR-2在支持直充的基礎上，還新增加了可拆(chai)卸(xie)換電方案(an)。
對此，周斌介(jie)紹(shao)說(shuo)：“在GR-1被投入(ru)到真實(shi)的(de)產(chan)線(xian)生產(chan)環境之后，有客(ke)戶(hu)反饋(kui)說(shuo)希望可以讓機器人不(bu)間(jian)斷工作，不(bu)用(yong)專(zhuan)門花費一段時間(jian)去充(chong)電。所以，這次升(sheng)級就推出了可拆卸(xie)的(de)電池(chi)，電池(chi)容量不(bu)僅提升(sheng)了兩倍(bei)多，還能離線(xian)充(chong)電、快(kuai)速(su)更換。”
二、機器人變身“六邊形戰士”，成為AI的最佳具身選擇
去(qu)年7月(yue)，傅(fu)利葉公(gong)開發布了GR-1。不久后(hou)，GR-1就進(jin)入了預售階段，傅(fu)利葉也(ye)已(yi)經完成(cheng)了小批量的交付(fu)，成(cheng)為全球首個實(shi)現量產(chan)人(ren)形機器(qi)人(ren)的公(gong)司(si)。
“我們已經實現了GR-1超過100臺(tai)的交(jiao)付量，”顧捷說，“雖然這個數(shu)字聽起來不(bu)是非常顯眼，但對我們來說具有里(li)程碑意義。通過這百臺級的交(jiao)付，我們能夠接觸到客戶在一(yi)線生產(chan)中產(chan)生的許多(duo)需求，根據這些真實的反饋進(jin)行(xing)下一(yi)代產(chan)品(pin)的迭代。”
目前，GR-1已量產用于 AI 研發公司、工廠制造、迎賓接待、游覽講解、危險品保護等多個場景。
周斌也提(ti)到，他無(wu)數次聽到一線客戶說所(suo)需要(yao)的并不是一個能夠(gou)翻跟頭的機器人，而(er)是一個在(zai)每次啟動之后都能夠(gou)穩定完(wan)成任務(wu)、解決(jue)問(wen)題的機器人。
“我(wo)們跟(gen)客戶的(de)交流非常順暢、直接，甚至(zhi)于說是非常殘酷。因(yin)為他們有時(shi)候會把(ba)最真實(shi)、最銳利的(de)評價、修改建議都(dou)跟(gen)我(wo)們進行反饋。”周斌說。
所以，基于(yu)交付的(de)百臺GR-1和客戶在使用過(guo)(guo)程中的(de)真實反(fan)饋，傅利葉經過(guo)(guo)一系列優化升(sheng)級，終于(yu)推(tui)出了GR-2。
“我們從來就沒有把人形機器當成一個炒作的概念。”周斌介紹，傅利葉想要把人形機器人打造成“六邊(bian)形戰(zhan)士”。
具體(ti)來說，就是圍(wei)繞運動智能(neng)、靈巧作(zuo)業、認知智能(neng)、仿生設計(ji)、用(yong)戶(hu)體(ti)驗和(he)商業化應用(yong)共六個維(wei)度，來明確機器(qi)人本體(ti)的能(neng)力標準和(he)發展方向。
“我們在(zai)構思產品的(de)(de)過程(cheng)中一(yi)直在(zai)思考，全(quan)世界有這么多的(de)(de)最(zui)強大腦在(zai)做 AI的(de)(de)探(tan)索，但它仍需(xu)要一(yi)個(ge)物理容(rong)器(qi)去承載，”顧(gu)捷表示，“當人形機器(qi)人本(ben)體(ti)在(zai)各個(ge)維度都(dou)達到(dao)最(zui)優，成(cheng)為六邊形戰士后，它一(yi)定會是AI最(zui)佳的(de)(de)具身選(xuan)擇。這里的(de)(de)AI不僅限于大模型，還包括(kuo)機器(qi)人感知、決(jue)策(ce)、執(zhi)行的(de)(de)全(quan)過程(cheng)。”
三、結語：機器人是長線賽道，還需耐下心打磨
目前，機(ji)器人行業可以說是一片火熱，技術(shu)加速(su)(su)演進，涌現(xian)(xian)出不少明星(xing)團隊。資(zi)本也在不斷涌入，出現(xian)(xian)了一些(xie)公(gong)司(si)快(kuai)速(su)(su)地造出一個機(ji)器人后就能(neng)得到不少融資(zi)的(de)現(xian)(xian)象。
“能(neng)夠有(you)優秀(xiu)的(de)團隊出現，他(ta)們能(neng)夠快(kuai)速地拿到融(rong)資，加入到人形(xing)機器(qi)人這條曲折艱難(nan)、但又充滿希望(wang)的(de)道路(lu)上，這對行業來說是件好事。沒(mei)有(you)糧草，是不可能(neng)行得(de)很(hen)遠。”顧捷表示(shi)。
但他也強調，融資只是一個助燃劑，可以融到錢但融不到時間。對于機器人來說，每一個環節都需要花時間去打磨，他也希望行業里的從業者都能耐下心把機器人當成是一個長線(xian)賽道，愿意花5年(nian)(nian)、10年(nian)(nian)乃至20年(nian)(nian)的時間去(qu)一步一個腳印地(di)迭代。
放眼未來，他(ta)覺得，現在已經可以看(kan)見通(tong)用機(ji)器(qi)人領(ling)域的(de)(de)ChatGPT時刻(ke)的(de)(de)曙(shu)光了(le)，這不是一個十(shi)年(nian)(nian)、二十(shi)年(nian)(nian)的(de)(de)事情，而(er)是一個三年(nian)(nian)、五年(nian)(nian)就(jiu)會發生的(de)(de)事情了(le)。
