機器人前瞻（公眾號：robot_pro）
作者?|??許麗思
編輯?|??漠影

這股熱(re)潮，當然也(ye)讓(rang)一批上游零部件廠商迎來了前所未有的(de)機(ji)遇。

因時機器人正是其中的玩家之一，這是一家以微型伺服電缸和仿人五指靈巧手為主營產品的機器人零部件廠商，造出了中國首款商業化量產靈巧手，也是國內目前唯一已大批量交付靈巧手的廠商。

乘著人形機器人的東風，該公司在2024年全年業績較2023年翻倍增長，其中海外業務較去年增長20倍。

創始人蔡穎鵬于2016年成立了因時機器人，確定了要做更微小、更精密、更柔性化的微型運動控制產品，填補了行業在微型伺服電缸上的空白，并在2020年實現了量產。

不(bu)久后，當第一波(bo)機器(qi)人熱潮已(yi)經冷卻，因時機器(qi)人卻逆勢突圍，開(kai)始走(zou)向商(shang)業化，在(zai)醫療、3C制造、新能源等場景中(zhong)進行落(luo)地，成為(wei)行業寒冬中(zhong)的一抹亮色。

截至目前，因時機器人已完成了7輪融資，去年下半年剛完成一輪過億元的B2輪融資，由(you)達晨財智(zhi)領投(tou)，科(ke)沃(wo)斯、深創投(tou)等跟(gen)投(tou)。

最近(jin)，機(ji)器(qi)人(ren)前瞻來到(dao)因時機(ji)器(qi)人(ren)位(wei)于北京(jing)石景山(shan)的(de)首(shou)特鋼(gang)創(chuang)新工場(chang)總部，與創(chuang)始人(ren)兼CEO蔡穎(ying)鵬(peng)進行了深(shen)入交流，一探團隊(dui)在近(jin)十年的(de)機(ji)器(qi)人(ren)探索之(zhi)路(lu)上的(de)抉擇與堅持，以及(ji)如何穿越漫長周(zhou)期，逆勢成長后又再迎(ying)來高速(su)發(fa)展時刻。

▲因時機器人創始人兼CEO?蔡穎鵬

一、從定制開發轉向自研核心零部件，行業寒冬時實現商業化

2012年，蔡穎鵬開始踏上機器人創業征程，當時成立的第一家機器人公司專注于ODM業(ye)務（即根據客戶需求進行產品設計和開發的(de)業務(wu)模式），為巡檢、工業、醫療、服務(wu)等多個行業定制開發各類機器(qi)人產品。

后來，他意識到機器人發展的瓶頸在零部件，當時機器人核心零部件的可選擇性匱乏，尺寸普遍偏大且笨重，若核心零部件無法突破，機器人整機性能便難以提升，所以核心零部件會是一個非常大的市場機會。

于是在2016年，當國內第一波機器人熱潮正盛，協作機器人及服務機器人發展風頭強勁之際，他成立了因時機器人，致力于為泛機器人行業打造微型化、一體化、柔性化的核心零部件。蔡穎鵬帶領(ling)團隊(dui)踏(ta)上了(le)為(wei)期(qi)四年(nian)的(de)微型(xing)伺服電缸研發(fa)征程，并同(tong)步啟動了(le)靈巧(qiao)手的(de)研發(fa)工作。

時間來到2020年前后，機器人行(xing)業(ye)歷經(jing)一輪洗(xi)牌(pai)，加之疫情的(de)沖擊，行(xing)業(ye)熱度漸退(tui)，眾多(duo)機器人企業(ye)悄(qiao)然退(tui)場(chang)。

當機器人行業逐漸走下坡路、發展不景氣時，因時機器人的研發團隊依舊押注機器人核心零部件和靈巧手，堅信所研發的產品在未來必有其用武之地，盡管當時應用場景還沒有打開。

后來，因時機器人成為了行業里的例外，于2020年走向了商業化落地。

公司從生物醫療行業開(kai)始，逐步走向自動化、3C制造、半導體、新能源(yuan)、科(ke)研教育等(deng)領域，客戶也從最初的一百多家(jia)快速增(zeng)翻倍增(zeng)長(chang)到幾百家(jia)、上千家(jia)。

二、為機器人造“肌肉”，卻在生物醫療率先落地

微型伺服電缸是一種高精密的線性執行器，在醫療手術器械(xie)、新能源涂(tu)布機、3C電子以及半導(dao)體(ti)精密設備等(deng)領域有著廣泛應用。

對靈巧手而言，微型伺服電缸如同手掌的肌(ji)肉一樣，能夠(gou)為靈巧(qiao)手(shou)提供(gong)力量，驅動手(shou)指關節做出抓握等(deng)精(jing)細(xi)操作。

微型伺服(fu)電缸內部集成(cheng)了電機、減速(su)器、絲杠、位置(zhi)和(he)力傳感器以(yi)及伺服(fu)驅動等。蔡穎(ying)鵬介紹，其中(zhong)每個(ge)單獨的(de)模塊在市面上(shang)都(dou)已有較為成(cheng)熟的(de)方案，但要將它們全部集成(cheng)到這樣一個(ge)小型精密(mi)的(de)零部件中(zhong)，需要對(dui)所有的(de)零部件進(jin)行設計(ji)和(he)工藝的(de)創新，難度超乎(hu)想象。

▲微型伺服電(dian)缸集成了電(dian)機、減(jian)速(su)器(qi)、絲杠等諸多模塊

但最為棘手的，是從樣機邁向真正產品化的過程。如何(he)確保(bao)產品(pin)(pin)工藝的(de)可量(liang)產，把(ba)這種小批量(liang)制(zhi)造的(de)零部件轉化為能(neng)夠大批量(liang)、穩定(ding)持續(xu)生產且(qie)成本低廉的(de)產品(pin)(pin)，這(zhe)一直(zhi)是蔡穎鵬(peng)思(si)索的關鍵問(wen)題。

市面上模(mo)組的(de)方案難(nan)以(yi)符合蔡穎鵬(peng)對打造更細微、精密且(qie)柔性化的(de)微型伺服電(dian)缸的(de)要求，于是，他率領團隊(dui)，在材(cai)料、結構、機械(xie)設計、運動控制(zhi)等方面從零(ling)起(qi)步，憑借過往(wang)經驗(yan)邊(bian)摸索(suo)邊(bian)學習，一項一項攻克技(ji)術，實現了產品的(de)完全自主研發。

▲因時機器(qi)人的公司墻上，掛滿了專利證書

在因時機器人的展廳里，機器人前瞻還看到了該公司在2019年開發的一款形態非常迷你小巧的雙足機器人。據了解，這款雙足機器人是研發團隊用10個微型伺服電缸做出來的機器人演示樣品，為了驗證線性執(zhi)行器(qi)(qi)作為機器(qi)(qi)人核心驅動單(dan)元的可(ke)能(neng)性。

▲因時機器人早(zao)期開發(fa)的雙(shuang)足機器人演示樣品(pin)

當(dang)機器人行(xing)業陷入低迷(mi)之際，蔡(cai)穎著手(shou)挖掘其他行(xing)業的(de)需求(qiu)。

他敏銳地察覺到，生物醫療行業上存在巨大機遇，微型伺服電缸微型化、一體化和柔性化的特點天然符合醫療器械對零部件的要求，將微型伺服電缸應用于微創手術器械上，既減少設(she)備尺寸(cun)，還(huan)可(ke)以提高設(she)備精度(du)、實現力控(kong)制。

在自動化領域，蔡穎鵬同(tong)樣(yang)讓微型伺服電缸落地于生產線的多個場景之中：應用于3C自動化和半導體等行業的精(jing)密裝配生產線(xian)上，可以對工件進行精確定位和力控壓裝，提升良品率和生產效率；應用于PCB壓貼焊接(jie)，可以實現對元器件的精準力控壓貼，過程穩定可靠，可大幅提升良品率；應用于恒力打磨設備，能夠實現對工件(jian)表(biao)面(mian)持(chi)續(xu)施加恒定壓力，保證(zheng)打磨(mo)精(jing)度(du)和效率。

2020年，因時機器人的微型伺服電(dian)缸進入了量產階段。

作為(wei)國(guo)內微型伺服電(dian)缸開創者(zhe)，因(yin)時機器人推出了五大系(xi)列(lie)產品(pin)，分(fen)別為(wei)LA系(xi)列(lie)、LAS系(xi)列(lie)、LAF系(xi)列(lie)、LASF系(xi)列(lie)、BLA系(xi)列(lie)。不同系(xi)列(lie)的產品(pin)，面向不同的行業(ye)。其中，BLA系(xi)列(lie)聚焦工業(ye)自動化領域。

三、靈巧手需求爆發，海外業績增長20倍

在優化微型伺服電缸量產工藝、拓展其下游應用場景時，因時機器人也同步進行仿人五指靈巧手的開發，將微型伺服電缸這種一體化線性執行器作為靈巧手的驅動部件，成功打造出中國首款商業化量產靈(ling)巧(qiao)手，也是國內目(mu)前唯(wei)一已大批量交(jiao)付(fu)的廠商。

如今，該公司推出(chu)的靈巧手(shou)包含RH56BFX系(xi)列和(he)RH56DFX系(xi)列仿人(ren)五指靈巧手(shou)，二者均具(ju)備6個(ge)(ge)自由度以及12個(ge)(ge)運動關節。

其中，RH56BFX系列因其動作敏捷，素有“鋼琴手”之稱，它速度快、抓握力相對稍小，適配于彈鋼琴、猜拳、手勢舞蹈等場景；RH56DFX系列則(ze)抓(zhua)握力強勁，速度適中，在機器人或假肢的(de)抓(zhua)取操作等方面表現出色。

▲因(yin)時(shi)機器人自(zi)研的仿人五指靈巧手

去年8月，因時機器人在世界機器人大會上亮相了集成觸覺傳感器模塊的FTP系列仿人五指靈巧手。該靈(ling)巧手在表面(mian)集成了5-17個觸(chu)覺(jue)傳感器(qi)模(mo)塊，布置于指尖、指腹以(yi)及手掌(zhang)部(bu)位，結合電缸內置的(de)力傳感器(qi)，能實(shi)時獲取5指的(de)受(shou)力情況和(he)各個接(jie)觸(chu)面(mian)的(de)觸(chu)覺(jue)信息。

2023年，因時機器人已實現微型伺服電缸累計出貨超萬臺、仿人五指靈巧手累計銷量突破千臺。在2024年的(de)人形機(ji)器人熱潮下，因時機(ji)器人靈巧手銷售近2000臺。

該公司2024年全年業績較2023年翻倍(bei)增長，其中海外業務較去(qu)年增長20倍(bei)。

四、明確生態定位，用核心零部件為整機賦能

過去這一年，被稱為(wei)(wei)“人(ren)(ren)形機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)元年”，AI技術為(wei)(wei)人(ren)(ren)形機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)智(zhi)能(neng)化進程注入了強大動力，資(zi)本市場對機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)板塊的(de)(de)熱情持(chi)續高漲，智(zhi)元、宇樹、傅利葉、Agility Robotics等(deng)國內外多家企(qi)業紛(fen)紛(fen)開啟人(ren)(ren)形機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)小規模量產之(zhi)路。

在蔡穎鵬看來，人形機器人最大的發展瓶頸，依然集中在泛化(hua)作業能力。“當(dang)前人(ren)形機(ji)器人(ren)的(de)(de)(de)硬件(jian)迭(die)代(dai)速度很快，沒有特別大的(de)(de)(de)技術瓶頸。各個本體(ti)企業都在不(bu)同的(de)(de)(de)場景進行落地應(ying)用的(de)(de)(de)探索和開發，而其中最為關鍵的(de)(de)(de)，還是機(ji)器人(ren)的(de)(de)(de)泛(fan)化作業能力(li)。”

面對當前略顯碎片化的人形機器人應用市場，蔡穎鵬對工業市場(chang)的起量抱有信心。通常情況下，新技術往往會循著從科研、軍工、醫療、特種行業等，逐步拓展至工業領域，進而邁向商業與家庭領域的軌跡發展。過去，人形機器人在科研和軍工等領域雖已有應用實例，但難以實現規模化量產，而工(gong)業領(ling)域無疑將成為(wei)極為(wei)重要的轉折點。

這是(shi)因為工(gong)業領域具備(bei)龐大的(de)體量與剛(gang)性需求，只要能夠切實(shi)解決實(shi)際(ji)問題，并且成(cheng)本可控，便能實(shi)現(xian)批量應用。目(mu)前，人形(xing)機器人在工(gong)業領域的(de)嘗試大多聚焦于物流和裝配(pei)場景(jing)，諸(zhu)如搬運分(fen)揀之(zhi)類的(de)工(gong)作，這類工(gong)作具有小批量、多品(pin)種的(de)特點，采用自動化方案成(cheng)本過高，用人形(xing)機器人取而代之(zhi)則恰到好(hao)處。

而且，經過工業場景的應用與檢驗，人形機器人的品質、成本控制以及產業鏈將趨于成熟，這無疑為其(qi)向家(jia)庭(ting)場景拓(tuo)展奠(dian)定了良好基(ji)礎(chu)。

面對在工業制造領域已然發展得頗為成熟的移動復合機器人，蔡穎鵬認為，這是一種極為理想的(de)過渡形態。

“本質上，大多數移動復合機器人依舊沿襲計算機視覺相關的技術路線，泛化能力相對薄弱。如果能夠為移動復合機器人賦予更強的泛化能力，不論它是單臂、雙臂，或是輪式、雙足等形態，都可將其視作人形機器人的一種變(bian)體，或是具(ju)身智能的一種承載(zai)方式。”蔡穎鵬說。

對于是否會自主研發人形機器人這一問題，蔡穎鵬明確表態，基于公司目前在行業內較為明晰的生態位，后續仍將專注于微型伺服電缸和靈巧手領域，不會涉足人(ren)形機(ji)器(qi)人(ren)整機(ji)研(yan)發(fa)，不過會著(zhu)力(li)推進開發(fa)更(geng)多(duo)適配人(ren)形機(ji)器(qi)人(ren)的產(chan)品，例如(ru)功率更大的(de)微型伺(si)服電缸、用于(yu)上下肢及腰部(bu)等(deng)部(bu)位的(de)微型伺(si)服電缸等(deng)。

五、結語：降本不應成為行業過度關注的重點

人(ren)形機(ji)器人(ren)產業風頭正勁，隨(sui)著軟(ruan)硬件技術的協同走向成熟(shu)，加上國家(jia)政策持續加碼助力，為(wei)其勾勒出廣闊前(qian)景，未(wei)來幾年(nian)的前(qian)景備受看好。據高盛預測，2035年(nian)人(ren)形機(ji)器人(ren)市場規模將達(da)380億美元（約合2731億人(ren)民幣(bi)）。

在蔡穎鵬看(kan)來，隨著人(ren)形機器人(ren)市場逐(zhu)(zhu)步起量，零部件規模化量產成本勢必(bi)逐(zhu)(zhu)步走低，行業(ye)預期的(de)人(ren)形機器人(ren)各(ge)零部件成本不(bu)難實現。畢竟，在此(ci)前一只(zhi)靈(ling)巧(qiao)手普(pu)遍(bian)百萬售價的(de)時(shi)候，因時(shi)機器人(ren)就能把(ba)靈(ling)巧(qiao)手價格做到(dao)5萬了。

不過，他也強調，降本并不是上游廠商最核心任務。國內機器人在硬件上已經體現出非常顯著的成本優勢，這也是眾多海外機器人企業青睞中國供應鏈的重要原因。人形機器人作為一個新興產業，對核心零部件會不斷提出許多新需求，所以在這個發展過程中，如何在保證產品快速迭代提升性能的同時保持批量產品的一致性、穩定性更為重要。

行業(ye)未興而先“卷”不是好事，企(qi)業(ye)需要有合理(li)的(de)利潤(run)才(cai)能更好的(de)投(tou)入研發，做(zuo)好服務。

從(cong)長期來(lai)(lai)看，隨著(zhu)人形(xing)機器人工藝(yi)、產品(pin)走向成(cheng)熟，需求量上(shang)漲(zhang)一(yi)定會帶來(lai)(lai)成(cheng)本下降(jiang)。如果當(dang)前就過度關注降(jiang)本、追求價格(ge)內(nei)卷，對(dui)行業、上(shang)游零部件廠商來(lai)(lai)說，是在“揠苗助長”。